rosbag compare

Rosbag-Compare

比較rosbags之間的主題內容

假設您的文件夾中有一堆Rosbags，您不知道所有這些Rosbags是否具有相同的主題。 rosbag-compare將：

• 檢索每個Rosbag中包含的主題
• 導出JSON文件中ROS主題的摘要
• 繪製每個Rosbag缺少的主題：

安裝

可以從PYPI安裝rosbag-compare ：

$ pip install rosbag-compare 

用法

rosbag-compare既可以用作命令行應用程序，也可以用作Python代碼。

命令行

rosbag-compare的基本用途是將其稱為包含Rosbags的文件夾的路徑。這將簡單地生成一個JSON文件，其中包含topics_<name-of-bagfolder>.json中比較的摘要。

$ rosbag-compare -b /path/to/folder/with/rosbags

您還可以生成一個數字，該數字將顯示每個ROSBAG中缺少哪些主題，並使用--plot/-p標誌。當您想找出實驗的所有Rosbags是否包含您感興趣的主題時，這個數字會有所幫助。

$ rosbag-compare -b /path/to/folder/with/rosbags -p

在Python

您也可以將rosbag-compare直接致電到Python代碼：

 from rosbag_compare import RosbagComparator

data_path = "/path/to/folder/with/rosbags"
rbag_comp = RosbagComparator ( data_path )

# This step may take time as it open each rosbag separately
# Will show a progress bar
rbag_comp . extract_data ()

# Export summary to a JSON file
rbag_comp . to_json ()  # Defaults to topics_<foldername>.json
rbag_comp . to_json ( "exported_summary.json" )

# Generate a figure with the name of the
# missing topics for each rosbag
rbag_comp . plot ()                                              # Show figure
rbag_comp . plot ( save_fig = True )                                 # Save figure (defaults to missing_topics.png)
rbag_comp . plot ( save_fig = True , img_path = "topics_summary.jpg" )  # Save figure to path 

貢獻

拉力請求是歡迎的，請不要猶豫開放問題

可以使用PIP安裝開發要求：

$ python -m venv venv
$ source venv/bin/activate
$ pip install -r requirements/requirements-dev.txt 

執照

該項目是根據MIT許可證獲得許可的