rosbag compare

Rosbag-Compare

比较rosbags之间的主题内容

假设您的文件夹中有一堆Rosbags，您不知道所有这些Rosbags是否具有相同的主题。 rosbag-compare将：

• 检索每个Rosbag中包含的主题
• 导出JSON文件中ROS主题的摘要
• 绘制每个Rosbag缺少的主题：

安装

可以从PYPI安装rosbag-compare ：

$ pip install rosbag-compare 

用法

rosbag-compare既可以用作命令行应用程序，也可以用作Python代码。

命令行

rosbag-compare的基本用途是将其称为包含Rosbags的文件夹的路径。这将简单地生成一个JSON文件，其中包含topics_<name-of-bagfolder>.json中比较的摘要。

$ rosbag-compare -b /path/to/folder/with/rosbags

您还可以生成一个数字，该数字将显示每个ROSBAG中缺少哪些主题，并使用--plot/-p标志。当您想找出实验的所有Rosbags是否包含您感兴趣的主题时，这个数字会有所帮助。

$ rosbag-compare -b /path/to/folder/with/rosbags -p

在Python

您也可以将rosbag-compare直接致电到Python代码：

 from rosbag_compare import RosbagComparator

data_path = "/path/to/folder/with/rosbags"
rbag_comp = RosbagComparator ( data_path )

# This step may take time as it open each rosbag separately
# Will show a progress bar
rbag_comp . extract_data ()

# Export summary to a JSON file
rbag_comp . to_json ()  # Defaults to topics_<foldername>.json
rbag_comp . to_json ( "exported_summary.json" )

# Generate a figure with the name of the
# missing topics for each rosbag
rbag_comp . plot ()                                              # Show figure
rbag_comp . plot ( save_fig = True )                                 # Save figure (defaults to missing_topics.png)
rbag_comp . plot ( save_fig = True , img_path = "topics_summary.jpg" )  # Save figure to path 

贡献

拉力请求是欢迎的，请不要犹豫开放问题

可以使用PIP安装开发要求：

$ python -m venv venv
$ source venv/bin/activate
$ pip install -r requirements/requirements-dev.txt 

执照

该项目是根据MIT许可证获得许可的