Fast DDS
v3.1.0
Eprosima Fast DDS是OMG（對像管理組）的DDS（數據分配服務）標準的C ++實現。 EPROSIMA FAST DDS實現了RTP（實時發布訂閱）協議，該協議通過對像管理組（OMG）財團定義和維護的UDP等不可靠的運輸（例如UDP）提供了發布者 - bubscriber通信。 RTPS也是針對數據分配服務（DDS）標准定義的電線互操作性協議。 Eprosima Fast DDS公開API直接訪問RTPS協議，從而使用戶完全訪問協議內部設備。
該庫的一些主要功能是：
Eprosima Fast DD已被許多部門的多個組織採用，包括這些重要情況：
該項目是FIWARE的一部分。有關更多信息，請查看Fiware目錄條目中的機器人技術。
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在Eprosima的網頁上找到有關我們的更多信息。
寫入to [email protected]或在Twitter上提及@eprosima。我們很想知道您的用例！
有關官方支持的更多信息，請參見
您可以獲得Eprosima快速DD的二進制分發，也可以自己從源頭收集庫。請，請參閱快速DDS文檔以獲取完整的安裝指南。
Eprosima Fast DD的最新最新二進製版本可以從公司網站獲得。
您可以在線訪問該文檔，該文檔託管在閱讀文檔上。
EPROSIMA FAST DDS聲稱根據ROS 2提供的準則，屬於質量1級類別。有關更多詳細信息，請參見質量聲明。
Eprosima為那些希望快速演示在Ubuntu平台上運行的快速DD的人提供Eprosima Fast DDS Suite Docker Image。可以從Eprosima的下載頁面下載。
此Docker圖像是為Ubuntu 20.04（焦點窩）構建的。
要運行此容器，您需要安裝Docker 。從終端運行以下命令
$ sudo apt-get install docker.io
加載Docker圖像：
$ docker load -i ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>.tar
$ docker tag ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version> ubuntu-fastdds-suite:latest
運行Eprosima Fast DDS Suite Docker容器：
$ xhost local:root
$ docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>
此Docker圖像包含以下內容：
Eprosima形狀演示是一個應用程序，在該應用程序中，發布者和訂戶是在板上移動的不同顏色和尺寸的形狀。每個形狀都指它自己的主題：正方形，三角形或圓形。 Eprosima的一個實例演示可以一次發布或訂閱幾個主題。
您可以在“形狀演示文檔”頁面上閱讀有關此應用程序的更多信息。
在Docker容器運行中運行此應用程序後運行：
$ ShapesDemo
Eprosima形狀演示使用信息可以在“形狀演示”第一步頁面上找到。
Eprosima Fast DDS Monitor是一個圖形桌面應用程序，旨在監視使用Eprosima Fast DDS庫部署的DDS環境。因此，用戶可以實時監視DDS實體之間的出版/訂閱通信狀態。他們還可以從要測量的各種通信參數（延遲，吞吐量，數據包丟失等）中進行選擇，以及對這些參數的實時統計測量值（均值，方差，標準偏差等）進行記錄和計算。
您可以在快速DDS Monitor文檔頁面上閱讀有關此應用程序的更多信息。
在Docker容器運行中運行此應用程序後運行：
$ fastdds_monitor
Eprosima快速DDS監視使用信息信息可以在快速DDS監視器用戶手冊上找到。
此Docker容器中包括一組二進制示例，這些示例顯示了快速DDS庫的幾個功能。這些示例的路徑可以通過鍵入終端訪問
$ goToExamples
從此文件夾中，您可以訪問所有示例。我們詳細介紹了下面啟動這些示例之一的步驟。
要啟動Hello World示例（將執行發布者/訂戶匹配並開始發送樣本的最小示例）您可以運行：
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" ;
split-window "./hello_world subscriber" ;
select-layout even-vertical
此示例不受當前實例的約束。可以運行此容器的幾個實例，以通過從每個容器中運行以下內容來檢查它們之間的通信。
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world publisher
或者
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world subscriber
由松香 - ROS-工業質量鑑定的機器人軟件組件支持。更多信息：rosin-project.eu
根據授予協議號，該項目已從歐盟Horizon 2020研究與創新計劃中獲得資金。 732287。
