Fast DDS
v3.1.0
EPROSIMA FAST DDS est une implémentation C ++ de la norme DDS (Data Distribution Service) de l'OMG (Group Gestion d'objets). EPROSIMA FAST DDS met en œuvre le protocole RTPS (Publish Subscribe), qui fournit des communications d'éditeur-subscripteur sur des transports non fiables tels que UDP, tels que définis et maintenus par le consortium du groupe de gestion d'objets (OMG). RTPS est également le protocole d'interopérabilité filaire défini pour la norme du service de distribution de données (DDS). Eprosima Fast DDS exposer une API pour accéder directement au protocole RTPS, donnant à l'utilisateur un accès complet aux internes du protocole.
Certaines des principales caractéristiques de cette bibliothèque sont:
Eprosima Fast DDS a été adoptée par plusieurs organisations dans de nombreux secteurs, y compris ces cas importants:
Ce projet fait partie de Fiware. Pour plus d'informations, consultez l'entrée du catalogue FIWARE pour la robotique.
Vous cherchez un soutien commercial? Écrivez-nous à [email protected]
En savoir plus sur nous sur la page Web d'Eprosima.
Écrivez à [email protected] ou mentionnez @eprosima sur Twitter. Nous sommes curieux d'apprendre à connaître votre cas d'utilisation!
Plus d'informations sur le soutien officiel peuvent être trouvées ici
Vous pouvez obtenir une distribution binaire de DDS Fast Eprosima ou compiler la bibliothèque vous-même à partir de la source. Veuillez consulter la documentation Fast DDS pour le guide d'installation complet.
La dernière version binaire à jour d' Eprosima Fast DDS peut être obtenue sur le site Web de la société.
Vous pouvez accéder à la documentation en ligne, qui est hébergé sur Lire les documents.
Eprosima Fast DDS prétend être dans la catégorie de niveau 1 de qualité basée sur les directives fournies par ROS 2. Voir la déclaration de qualité pour plus de détails.
Eprosima fournit l'image DDS DDS de Suite Eprosima Fast DDS pour ceux qui veulent une démonstration rapide de DDS Fast fonctionnant sur une plate-forme Ubuntu. Il peut être téléchargé à partir de la page de téléchargements d'Eprosima.
Cette image Docker a été conçue pour Ubuntu 20.04 (Focal Fossa).
Pour exécuter ce conteneur, Docker a besoin que Docker soit installé . À partir d'un terminal exécute la commande suivante
$ sudo apt-get install docker.io
Chargez l'image Docker:
$ docker load -i ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>.tar
$ docker tag ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version> ubuntu-fastdds-suite:latest
Exécutez le conteneur docker EProsima Fast DDS Suite:
$ xhost local:root
$ docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>
Cette image Docker est livrée avec les éléments suivants:
La démo des formes EPROSIMA est une application dans laquelle les éditeurs et les abonnés sont des formes de différentes couleurs et tailles se déplaçant sur une planche. Chaque forme fait référence à son propre sujet: carré, triangle ou cercle. Une seule instance de la démo des formes EProsima peut publier ou s'abonner à plusieurs sujets à la fois.
Vous pouvez en savoir plus sur cette application sur la page de documentation de démonstration de formes.
Pour exécuter cette application une fois à l'intérieur du conteneur Docker Run:
$ ShapesDemo
Les informations d'utilisation de la démonstration des formes EPROSIMA peuvent être trouvées sur la page des premières étapes de la démonstration des formes.
EPROSIMA Fast DDS Monitor est une application de bureau graphique visant à surveiller les environnements DDS déployés à l'aide de la bibliothèque EPROSIMA Fast DDS . Ainsi, l'utilisateur peut surveiller en temps réel l'état des communications de publication / d'abonnement entre les entités DDS. Ils peuvent également choisir parmi une grande variété de paramètres de communication à mesurer (latence, débit, perte de paquets, etc.), ainsi que l'enregistrement et le calcul dans les mesures statistiques en temps réel sur ces paramètres (moyenne, variance, écart type, etc.).
Vous pouvez en savoir plus sur cette application sur la page de documentation Fast DDS Monitor.
Pour exécuter cette application une fois à l'intérieur du conteneur Docker Run:
$ fastdds_monitor
EPROSIMA Fast DDS Monitor Les informations d'utilisation peuvent être trouvées sur le manuel d'utilisation Fast DDS Monitor.
Ce conteneur Docker est un ensemble d'exemples binaires qui présentent plusieurs fonctionnalités des bibliothèques DDS rapides. Le chemin de ces exemples est accessible à partir d'un terminal en tapant
$ goToExamples
À partir de ce dossier, vous pouvez accéder à tous les exemples. Nous détaillons les étapes pour lancer l'un de ces exemples ci-dessous.
Pour lancer l'exemple Hello World (un exemple minimal qui effectuera un match éditeur / abonné et commencera à envoyer des échantillons), vous pourriez exécuter:
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" ;
split-window "./hello_world subscriber" ;
select-layout even-vertical
Cet exemple n'est pas limité à l'instance actuelle. Il est possible d'exécuter plusieurs instances de ce conteneur pour vérifier la communication entre eux en exécutant ce qui suit à partir de chaque conteneur.
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world publisher
ou
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world subscriber
Prise en charge des composants de logiciels de robot assurés par la qualité ROSIN - ROS-ROS. Plus d'informations: Rosin-Project.eu
Ce projet a reçu un financement du programme de recherche et d'innovation Horizon 2020 de l'Union européenne en vertu de l'accord de subvention no. 732287.
