Fast DDS

Eprosima Fast DDS - это реализация C ++ стандарта DDS (служба распределения данных) OMG (группа управления объектами). Eprosima Fast DDS реализует протокол RTPS (в реальном времени Publish), который обеспечивает коммуникации издателя-подписчика по сравнению с ненадежными транспортами, такими как UDP, как определено и поддерживается консорциумом группы по управлению объектами (OMG). RTPS также является протоколом взаимодействия проводов, определяемый для стандарта службы распределения данных (DDS). Eprosima Fast DDS подвергает API для доступа непосредственно к протоколу RTPS, предоставляя пользователю полный доступ к внутренним протоколу.

Некоторые из основных особенностей этой библиотеки:

• Настраиваемая наиболее эффективная и надежная политика связи с Publish-Subscribe для приложений в реальном времени.
• Подключите и воспроизводите подключение, чтобы любые новые приложения были автоматически обнаружены любыми другими членами сети.
• Модульность и масштабируемость, чтобы обеспечить непрерывный рост с сложными и простыми устройствами в сети.
• Настраиваемое поведение сети и взаимозаменяемый транспортный уровень: выберите лучшую комбинацию протокола и системного ввода/выходного канала для каждого развертывания.
• Два слоя API: издатель высокого уровня-SUBSCRIBER, сфокусированный на удобстве использования (DDS) и писательнице, читающему более низкого уровня, который обеспечивает более тонкий доступ к внутренней работе протокола RTPS.

Eprosima Fast DDS был принят несколькими организациями во многих секторах, включая эти важные случаи:

• Робототехника: АФК (роботизированная операционная система) в качестве промежуточного программного обеспечения для каждых ROS 2 Longrec (LTS) и большинства выпусков не LTS.
• EU R & D: FIWARE Incubed GE.

Этот проект является частью FIWARE. Для получения дополнительной информации проверьте запись в каталоге FIWARE для робототехники.

Коммерческая поддержка

Ищете коммерческую поддержку? Напишите нам по адресу [email protected]

Найдите больше о нас на веб -странице Eprosima.

Хотите, чтобы мы поделились вашим проектом с сообществом?

Напишите в [email protected] или упомяните @eprosima в Твиттере. Нам любопытно узнать ваш вариант использования!

Поддерживаемые платформы

Более подробную информацию о официальной поддержке можно найти здесь

Руководство по установке

Вы можете получить либо бинарное распределение Eprosima Fast DDS , либо сами составить библиотеку из источника. Пожалуйста, обратитесь к документации Fast DDS для полного руководства по установке.

Установка из двоичных файлов

Последний, современный бинарный выпуск Eprosima Fast DDS можно получить с веб -сайта компании.

Документация

Вы можете получить доступ к документации в Интернете, которая размещена в чтении документов.

• Начальная страница
• Руководство по установке
• Руководство пользователя
• Руководство по быстрому DDS-GEN
• Руководство по быстрому DDS CLI
• Eprosima Docker Руководство по изображению
• Выпуск заметок

Качественная декларация

Eprosima Fast DDS утверждает, что в категории уровня качества 1 на основе руководящих принципов, предоставленных ROS 2. См. Объявление о качестве для получения более подробной информации.

Быстрая демонстрация

Eprosima обеспечивает изображение Eprosima Fast DDS Docker Docker для тех, кто хочет быстрая демонстрация быстрых DDS, работающих на платформе Ubuntu. Его можно скачать со страницы загрузки Eprosima.

Это изображение Docker было построено для Ubuntu 20.04 (Focal Fossa).

Для запуска этого контейнера вам нужен Docker . Из терминала запустить следующую команду

 $ sudo apt-get install docker.io

Загрузите изображение Docker:

 $ docker load -i ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>.tar
$ docker tag ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version> ubuntu-fastdds-suite:latest

Запустите eProsima Fast DDS Suite Container:

 $ xhost local:root
$ docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix 
ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>

Это изображение Docker поставляется в комплекте следующим образом:

Формы демонстрация

Eprosima Formes Demo - это приложение, в котором издатели и подписчики представляют собой формы разных цветов и размеров, движущихся на доске. Каждая форма относится к своей собственной теме: квадрат, треугольник или круг. Единый экземпляр демонстрации Eprosima Forms может публиковать или подписаться на несколько тем за раз.

Вы можете прочитать больше об этом приложении на странице демонстрационных документов.

Чтобы запустить это приложение один раз внутри контейнера Docker.

 $ ShapesDemo

Информация об использовании демонстрации Eprosima может быть найдена на странице Demo First Steps Demo.

Быстрый монитор DDS

Eprosima Fast DDS Monitor - это графическое настольное приложение, направленное на мониторинг среды DDS, развернутые с использованием библиотеки Eprosima Fast DDS . Таким образом, пользователь может контролировать в режиме реального времени статус публикации/подписки между объектами DDS. Они также могут выбирать из измерения широкого спектра параметров связи (задержка, пропускная способность, потеря пакетов и т. Д.), А также записи и вычислять статистические измерения в реальном времени по этим параметрам (среднее значение, дисперсия, стандартное отклонение и т. Д.).

Вы можете прочитать больше об этом приложении на странице документации Fast DDS Monitor.

Чтобы запустить это приложение один раз внутри контейнера Docker.

 $ fastdds_monitor

Информация об использовании Eprosima Fast DDS можно найти в руководстве пользователя Fast DDS.

Библиотеки и примеры Fast DDS

В этот контейнер Docker включен набор бинарных примеров, которые демонстрируют несколько функций библиотек Fast DDS. Эти примеры можно получить из терминала путем печати

 $ goToExamples

Из этой папки вы можете получить доступ ко всем примерам. Мы подробно описываем шаги, чтобы запустить один из этих примеров ниже.

Чтобы запустить пример Hello World (минимальный пример, который выполнит матч издателя/подписчика и начнет отправлять образцы). Вы можете запустить:

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" ; 
split-window "./hello_world subscriber" ; 
select-layout even-vertical

Этот пример не ограничен текущим экземпляром. Можно запустить несколько экземпляров этого контейнера, чтобы проверить связь между ними, запустив следующее из каждого контейнера.

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world publisher

или

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world subscriber

---

При поддержке Rosin-Ros-Industrial Calfice-Assure Robot Software Components. Более подробная информация: rosin-project.eu

Этот проект получил финансирование в рамках Программы исследований и инноваций Европейского Союза Horizon 2020 в соответствии с грантовым соглашением №. 732287.