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Eprosima Fast DDSは、 OMG（オブジェクト管理グループ）のDDS（データ分布サービス）標準のC ++実装です。 Eprosima Fast DDSは、Object Management Group（OMG）コンソーシアムによって定義および維持されているように、UDPなどの信頼性の低いトランスポートを介してパブリッシャーサブスクリバーコミュニケーションを提供するRTPS（リアルタイムパブリッシュサブスクライブ）プロトコルを実装しています。 RTPSは、データ分布サービス（DDS）標準で定義されているワイヤ相互運用性プロトコルでもあります。 Eprosima Fast DDSはAPIを公開してRTPSプロトコルに直接アクセスし、ユーザーにプロトコルの内部に完全にアクセスできます。

このライブラリの主な機能のいくつかは次のとおりです。

  • リアルタイムアプリケーション用の構成可能なベストエフォルトで信頼性の高いパブリッシュサブスクライブ通信ポリシー。
  • 接続をプラグアンドプレイして、新しいアプリケーションがネットワークの他のメンバーによって自動的に発見されるようにします。
  • ネットワーク内の複雑でシンプルなデバイスで継続的な成長を可能にするモジュール性とスケーラビリティ。
  • 構成可能なネットワーク動作と交換可能なトランスポートレイヤー：展開ごとに最適なプロトコルとシステム入出力チャネルの組み合わせを選択します。
  • 2つのAPIレイヤー：ユーザビリティ（DDS）に焦点を当てた高レベルのパブリッシャーサブスクリバーと、RTPSプロトコルの内部ワーキングへのより細かいアクセスを提供する低レベルのライターリーダー。

Eprosima Fast DDSは、これらの重要なケースを含む多くの分野で複数の組織によって採用されています。

  • ロボット工学：ROS（ロボットオペレーティングシステム）は、ROS 2の長期（LTS）リリースのデフォルトミドルウェアおよびほとんどの非LTSリリースとしてのデフォルトミドルウェアとして。
  • EU R＆D：FIware Incubated GE。

このプロジェクトはFIwareの一部です。詳細については、ロボット工学のFIwareカタログエントリを確認してください。

商業サポート

商業サポートをお探しですか？ [email protected]に私たちを書いてください

EprosimaのWebページで私たちの詳細をご覧ください。

あなたのプロジェクトをコミュニティと共有してほしいですか？

[email protected]に書き込むか、Twitterで@eprosimaに言及してください。私たちはあなたのユースケースを知りたいと思っています！

サポートされているプラ​​ットフォーム

公式サポートの詳細については、こちらをご覧ください

インストールガイド

eprosima fast ddsのバイナリ分布を取得するか、ソースからライブラリを自分でコンパイルすることができます。完全なインストールガイドについては、高速DDSドキュメントを参照してください。

バイナリからのインストール

Eprosima Fast DDSの最新の最新のバイナリリリースは、会社のWebサイトから入手できます。

ドキュメント

ドキュメントの読み取りでホストされているドキュメントにアクセスできます。

  • ページを開始します
  • インストールマニュアル
  • ユーザーマニュアル
  • 高速DDS-Genマニュアル
  • 高速DDS CLIマニュアル
  • eprosima docker画像マニュアル
  • ノートをリリースします

品質宣言

Eprosima Fast DDSは、ROS 2が提供するガイドラインに基づいて、品質レベル1カテゴリにあると主張しています。詳細については、品質宣言を参照してください。

クイックデモ

Eprosimaは、Ubuntuプラットフォームで実行されている高速DDSの簡単なデモンストレーションを望む人に、Eprosima Fast DDS Suite Dockerイメージを提供します。 Eprosimaのダウンロードページからダウンロードできます。

このDocker画像は、Ubuntu 20.04（フォーカルフォッサ）用に構築されました。

このコンテナを実行するには、Dockerをインストールする必要があります。端末から次のコマンドを実行します

 $ sudo apt-get install docker.io

Docker画像をロードします： 

 $ docker load -i ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>.tar
$ docker tag ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version> ubuntu-fastdds-suite:latest

eprosima fast dds suite dockerコンテナを実行します。 

 $ xhost local:root
$ docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix 
ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>

このDocker画像には、次のようにバンドルされています。

シェイプデモ

Eprosima Shapes Demoは、出版社と購読者がボード上を移動するさまざまな色とサイズの形状であるアプリケーションです。各形状とは、正方形、三角形、または円の独自のトピックを指します。 Eprosima Shapes Demoの単一のインスタンスは、一度にいくつかのトピックを公開または購読できます。

このアプリケーションの詳細については、Shapes Demo Documentationページで読むことができます。

Dockerコンテナ内でこのアプリケーションを実行するには： 

 $ ShapesDemo

Eprosima Shapesデモの使用情報は、Shapes Demoの最初のステップページにあります。

高速DDSモニター

Eprosima Fast DDS Monitorは、Eprosima Fast DDSライブラリを使用して展開されたDDS環境の監視を目的としたグラフィカルなデスクトップアプリケーションです。したがって、ユーザーは、DDSエンティティ間の公開/サブスクリプション通信のステータスをリアルタイムで監視できます。また、測定する多種多様な通信パラメーター（レイテンシ、スループット、パケット損失など）から選択し、これらのパラメーター（平均、分散、標準偏差など）のリアルタイム統計測定値で記録および計算することもできます。

このアプリケーションの詳細については、高速DDSモニタードキュメントページで読むことができます。

Dockerコンテナ内でこのアプリケーションを実行するには： 

 $ fastdds_monitor

eprosima fast ddsモニター使用情報は、高速DDSモニターユーザーマニュアルに記載されています。

高速DDSライブラリと例

このDockerコンテナには、高速DDSライブラリのいくつかの機能を紹介する一連のバイナリ例が含まれています。これらの例のパスは、入力することで端末からアクセスできます

 $ goToExamples

このフォルダーから、すべての例にアクセスできます。これらの例のいずれかを以下に起動する手順について詳しく説明します。

Hello Worldの例（出版社/サブスクライバーの一致を実行してサンプルの送信を開始する最小限の例）を起動するには、実行できます。 

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" ; 
split-window "./hello_world subscriber" ; 
select-layout even-vertical

この例は、現在のインスタンスに制約されていません。このコンテナのいくつかのインスタンスを実行して、各コンテナから以下を実行してそれらの間の通信を確認することができます。 

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world publisher

または

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world subscriber

Rosin-ROS-Industrialの品質支援ロボットソフトウェアコンポーネントによってサポートされています。詳細：Rosin-Project.eu

このプロジェクトは、欧州連合のHorizo​​n 2020研究およびイノベーションプログラムから助成金契約番号から資金を受け取っています。 732287。

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