Fast DDS
v3.1.0
EProsima Fast DDS es una implementación de C ++ del estándar DDS (Servicio de distribución de datos) del OMG (grupo de gestión de objetos). EProsima Fast DDS implementa el protocolo RTPS (Real Time Publish Subscribe), que proporciona comunicaciones de recipiente de editoriales sobre transportes poco confiables como UDP, según lo definido y mantenido por el consorcio de Gestión de Objetos (OMG). RTPS también es el protocolo de interoperabilidad de cable definido para el estándar del Servicio de Distribución de Datos (DDS). EProsima Fast DDS expone una API para acceder directamente al protocolo RTPS, lo que le da al usuario acceso total a las partes internas del protocolo.
Algunas de las principales características de esta biblioteca son:
Eprosima Fast DDS ha sido adoptado por múltiples organizaciones en muchos sectores, incluidos estos casos importantes:
Este proyecto es parte de Fiware. Para obtener más información, consulte la entrada del catálogo de Fiware para robótica.
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Encuentra más sobre nosotros en la página web de Eprosima.
Escriba a evaluació[email protected] o mencione @eprosima en Twitter. ¡Tenemos curiosidad por conocer su caso de uso!
Puede encontrar más información sobre el apoyo oficial aquí
Puede obtener una distribución binaria de Eprosima Fast DDS o compilar la biblioteca usted mismo de la fuente. Consulte la documentación de DDS Fast para la guía de instalación completa.
El último lanzamiento binario actualizado de EProsima Fast DDS se puede obtener del sitio web de la Compañía.
Puede acceder a la documentación en línea, que está alojada en leer los documentos.
EProsima Fast DDS afirma estar en la categoría de nivel 1 de calidad basada en las pautas proporcionadas por ROS 2. Consulte la declaración de calidad para obtener más detalles.
Eprosima proporciona la imagen de Eprosima Fast DDS Suite Docker para aquellos que desean una demostración rápida de DDS rápidos que se ejecutan en una plataforma Ubuntu. Se puede descargar de la página de descargas de Eprosima.
Esta imagen de Docker fue construida para Ubuntu 20.04 (fosa focal).
Para ejecutar este contenedor, necesita instalado Docker . Desde una terminal ejecuta el siguiente comando
$ sudo apt-get install docker.io
Cargue la imagen de Docker:
$ docker load -i ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>.tar
$ docker tag ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version> ubuntu-fastdds-suite:latest
Ejecute el contenedor Eprosima Fast DDS Suite Docker:
$ xhost local:root
$ docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>
Esta imagen de Docker viene incluido con lo siguiente:
Eprosima Formas Demo es una aplicación en la que los editores y suscriptores son formas de diferentes colores y tamaños que se mueven en una placa. Cada forma se refiere a su propio tema: cuadrado, triángulo o círculo. Una sola instancia de la demostración de Formas Eprosima puede publicar o suscribirse a varios temas a la vez.
Puede leer más sobre esta aplicación en la página de documentación de demostración de formas.
Para ejecutar esta aplicación una vez dentro de la ejecución del contenedor Docker:
$ ShapesDemo
La información de uso de la demostración de las formas de eProsima se puede encontrar en la página de primeros pasos de demostración de formas.
EProsima Fast DDS Monitor es una aplicación de escritorio gráfica destinada a monitorear entornos DDS implementados utilizando la biblioteca DDS Fast Eprosima . Por lo tanto, el usuario puede monitorear en tiempo real el estado de las comunicaciones de publicación/suscripción entre las entidades DDS. También pueden elegir entre una amplia variedad de parámetros de comunicación a medir (latencia, rendimiento, pérdida de paquetes, etc.), así como registrar y calcular en mediciones estadísticas en tiempo real en estos parámetros (media, varianza, desviación estándar, etc.).
Puede leer más sobre esta aplicación en la página de documentación de monitor DDS Fast DDS.
Para ejecutar esta aplicación una vez dentro de la ejecución del contenedor Docker:
$ fastdds_monitor
La información de uso del monitor DDS de EProsima Fast DDS se puede encontrar en el Manual del usuario del Monitor DDS Fast DDS.
En este contenedor Docker se incluye un conjunto de ejemplos binarios que muestran varias funcionalidades de las bibliotecas DDS rápidas. Se puede acceder a la ruta de estos ejemplos desde una terminal escribiendo
$ goToExamples
Desde esta carpeta puede acceder a todos los ejemplos. Detaltamos los pasos para lanzar uno de estos ejemplos a continuación.
Para lanzar el ejemplo de Hello World (un ejemplo mínimo que realizará una coincidencia de editor/suscriptor y comenzará a enviar muestras) puede ejecutar:
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" ;
split-window "./hello_world subscriber" ;
select-layout even-vertical
Este ejemplo no está limitado a la instancia actual. Es posible ejecutar varias instancias de este contenedor para verificar la comunicación entre ellos ejecutando lo siguiente desde cada contenedor.
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world publisher
o
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world subscriber
Apoyado por Rosin-Componentes de software de robot de calidad industrial de ROS-Industrial. Más información: Rosin-Project.eu
Este proyecto ha recibido fondos del Programa de Investigación e Innovación del Horizon 2020 de la Unión Europea bajo el Acuerdo de Subvención no. 732287.
