Fast DDS
v3.1.0
O EPROSIMA FAST DDS é uma implementação C ++ do padrão DDS (Serviço de Distribuição de Dados) do OMG (Grupo de Gerenciamento de Objetos). O EPROSIMA FAST DDS implementa o protocolo RTPS (Real Time Publish Subscribe), que fornece comunicações de editores-assinantes em transportes não confiáveis, como o UDP, conforme definido e mantido pelo consórcio do Grupo de Gerenciamento de Objetos (OMG). O RTPS também é o protocolo de interoperabilidade do fio definido para o padrão de serviço de distribuição de dados (DDS). O EPROSIMA FAST DDS expõe uma API para acessar diretamente o protocolo RTPS, dando ao usuário acesso total aos internos do protocolo.
Algumas das principais características desta biblioteca são:
O EProsima Fast DDS foi adotado por várias organizações em muitos setores, incluindo estes casos importantes:
Este projeto faz parte do Fiware. Para obter mais informações, verifique a entrada do catálogo do Fiware para robótica.
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Mais informações sobre o apoio oficial podem ser encontradas aqui
Você pode obter uma distribuição binária do EProsima Fast DDS ou compilar a biblioteca da fonte. Consulte a documentação rápida do DDS para o guia de instalação completo.
A mais recente lançamento binária do EProsima Fast DDS pode ser obtida no site da empresa.
Você pode acessar a documentação on -line, que está hospedada em Read os documentos.
O EProsima Fast DDS afirma estar na categoria de nível 1 de qualidade com base nas diretrizes fornecidas pela ROS 2. Veja a declaração de qualidade para obter mais detalhes.
O EProsima fornece a imagem do Docker do EProsima Fast DDS Docker para quem deseja uma demonstração rápida de DDS rápido em uma plataforma Ubuntu. Pode ser baixado na página de downloads da EProsima.
Esta imagem do Docker foi construída para o Ubuntu 20.04 (fossa focal).
Para executar este contêiner, você precisa do Docker instalado . De um terminal, execute o seguinte comando
$ sudo apt-get install docker.io
Carregue a imagem do Docker:
$ docker load -i ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>.tar
$ docker tag ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version> ubuntu-fastdds-suite:latest
Execute o contêiner Eprosima Fast DDS Suite Docker:
$ xhost local:root
$ docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>
Esta imagem do docker vem com o seguinte:
A demonstração do EProsima Shapes é um aplicativo no qual editores e assinantes são formas de diferentes cores e tamanhos que se movem em uma placa. Cada forma refere -se ao seu próprio tópico: quadrado, triângulo ou círculo. Uma única instância da demonstração do EProsima Shapes pode publicar ou se inscrever em vários tópicos por vez.
Você pode ler mais sobre este aplicativo na página de documentação da demonstração do Shapes.
Para executar este aplicativo uma vez dentro da execução do contêiner do Docker:
$ ShapesDemo
As informações de uso da demonstração do EProsima podem ser encontradas na página de primeiras etapas da demonstração do Shapes.
O EPROSIMA Fast DDS Monitor é um aplicativo gráfico de desktop destinado a monitorar os ambientes DDS implantados usando a biblioteca EProsima Fast DDS . Assim, o usuário pode monitorar em tempo real o status das comunicações de publicação/assinatura entre as entidades DDS. Eles também podem escolher entre uma ampla variedade de parâmetros de comunicação a serem medidos (latência, taxa de transferência, perda de pacotes etc.), bem como registro e calcular em medidas estatísticas em tempo real nesses parâmetros (média, variação, desvio padrão etc.).
Você pode ler mais sobre este aplicativo na página Fast DDS Monitor.
Para executar este aplicativo uma vez dentro da execução do contêiner do Docker:
$ fastdds_monitor
O EProsima Fast DDS monitora as informações de uso do Monitor no Manual do Usuário do Monitor DDS FAST.
Incluído neste contêiner do Docker está um conjunto de exemplos binários que mostram várias funcionalidades das bibliotecas DDS FAST. O caminho desses exemplos pode ser acessado de um terminal digitando
$ goToExamples
Nesta pasta, você pode acessar todos os exemplos. Detalhamos as etapas para iniciar um desses exemplos abaixo.
Para lançar o exemplo do Hello World (um exemplo mínimo que executará uma partida de editora/assinante e começará a enviar amostras), você pode executar:
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" ;
split-window "./hello_world subscriber" ;
select-layout even-vertical
Este exemplo não está restrito à instância atual. É possível executar várias instâncias desse contêiner para verificar a comunicação entre eles executando o seguinte de cada contêiner.
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world publisher
ou
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world subscriber
Suportado por Rosin-componentes de software de Robot Robot, industriais de qualidade. Mais informações: Rosina-Project.eu
Este projeto recebeu financiamento do Programa de Pesquisa e Inovação Horizon 2020 da União Europeia, sob o acordo de concessão no. 732287.
