Fast DDS
v3.1.0
Eprosima Fast DDS ist eine C ++ - Implementierung des DDS -Standards (Data Distribution Service) des OMG (Objektverwaltungsgruppe). Eprosima Fast DDS implementiert das RTPS-Protokoll (Echtzeit Publish-Abonnement), das die Kommunikation von Publisher-Subscriber über unzuverlässige Transporte wie UDP im Sinne des OMG-Konsortiums (Object Management Group) (OMG) bietet. RTPS ist auch das für den Datenverteilungsdienst (DDS) definierte Draht -Interoperabilitätsprotokoll. Eprosima Fast DDS enthüllen eine API, um direkt auf das RTPS -Protokoll zuzugreifen, wodurch der Benutzer vollen Zugriff auf die Protokoll -Interna bietet.
Einige der Hauptmerkmale dieser Bibliothek sind:
Eprosima Fast DDS wurde von mehreren Organisationen in vielen Sektoren, einschließlich dieser wichtigen Fälle, übernommen:
Dieses Projekt ist Teil von FIware. Weitere Informationen finden Sie im FIWARE -Katalogeintrag für Robotik.
Auf der Suche nach kommerzieller Unterstützung? Schreiben Sie uns an [email protected]
Weitere Informationen zu uns finden Sie auf der Webseite von Eprosima.
Schreiben Sie an [email protected] oder erwähnen Sie @eprrosima auf Twitter. Wir sind neugierig, Ihren Anwendungsfall kennenzulernen!
Weitere Informationen über die offizielle Unterstützung finden Sie hier
Sie können entweder eine binäre Verteilung von Eprosima Fast DDs erhalten oder die Bibliothek selbst aus der Quelle zusammenstellen. Bitte beachten Sie die Fast DDS -Dokumentation für den vollständigen Installationshandbuch.
Die neueste, aktuelle Binärveröffentlichung von Eprosima Fast DDS ist von der Unternehmenswebsite erhalten.
Sie können online auf die Dokumentation zugreifen, die in Read the Docs gehostet wird.
EPROSIMA Fast DDS behauptet, in der Kategorie der Qualitätsstufe 1 zu liegen, basierend auf den von ROS bereitgestellten Richtlinien. Weitere Informationen finden Sie in der Qualitätserklärung.
Eprosima stellt das Bild der Eprosima Fast DDS Suite Docker für diejenigen bereit, die eine schnelle Demonstration von Fast DDs wünschen, die auf einer Ubuntu -Plattform ausgeführt werden. Es kann von der Download -Seite von Eprosima heruntergeladen werden.
Dieses Docker -Bild wurde für Ubuntu 20.04 (fokale Fossa) erstellt.
Um diesen Container auszuführen, benötigen Sie Docker installiert . Aus einem Terminal führen Sie den folgenden Befehl aus
$ sudo apt-get install docker.io
Laden Sie das Docker -Bild:
$ docker load -i ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>.tar
$ docker tag ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version> ubuntu-fastdds-suite:latest
Führen Sie den Eprosima Fast DDS Suite Docker Container aus:
$ xhost local:root
$ docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>
Dieses Docker -Bild wird mit Folgendem gebündelt:
Eprosima formes Demo ist eine Anwendung, in der Verlage und Abonnenten Formen verschiedener Farben und Größen sind, die sich auf einer Platine bewegen. Jede Form bezieht sich auf ihr eigenes Thema: Quadrat, Dreieck oder Kreis. Eine einzelne Instanz der Eprosima -Formen -Demo kann auf mehrere Themen gleichzeitig veröffentlichen oder abonnieren.
Weitere Informationen zu dieser Anwendung finden Sie auf der Seite "Demo -Dokumentation" der Form.
Um diese Anwendung einmal im Docker -Containerlauf auszuführen:
$ ShapesDemo
Eprosima -Formen -DEMO -Nutzungsinformationen finden Sie auf der Seite "Demo First Steps".
Eprosima Fast DDS Monitor ist eine grafische Desktop -Anwendung, die darauf abzielt, DDS -Umgebungen zu überwachen, die mit der Eprosima Fast DDS -Bibliothek bereitgestellt werden. Somit kann der Benutzer in Echtzeit den Status der Veröffentlichungs-/Abonnementkommunikation zwischen DDS -Unternehmen überwachen. Sie können auch aus einer Vielzahl von Kommunikationsparametern (Latenz, Durchsatz, Paketverlust usw.) sowie auf Aufzeichnung und Berechnung in echtzeit statistischen Messungen zu diesen Parametern (Mittelwert, Varianz, Standardabweichung usw.) auswählen.
Weitere Informationen zu dieser Anwendung finden Sie auf der Seite "Fast DDS Monitor Dokumentation".
Um diese Anwendung einmal im Docker -Containerlauf auszuführen:
$ fastdds_monitor
Eprosima Fast DDS -Überwachungsnutzungsinformationen finden Sie im Fast DDS -Monitor -Benutzerhandbuch.
In diesem Docker -Container enthalten sind eine Reihe von Binärbeispielen, die verschiedene Funktionen der schnellen DDS -Bibliotheken zeigen. Der Weg auf diesen Beispiele kann durch Eingabe von einem Terminal zugegriffen werden
$ goToExamples
In diesem Ordner können Sie auf alle Beispiele zugreifen. Wir beschreiben die Schritte, um eines dieser Beispiele nachstehend zu starten.
Um das Hello World -Beispiel zu starten (ein minimales Beispiel, das ein Verleger-/Abonnenten -Match ausführt und mit dem Senden von Proben beginnt) können Sie ausführen:
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" ;
split-window "./hello_world subscriber" ;
select-layout even-vertical
Dieses Beispiel ist nicht auf die aktuelle Instanz beschränkt. Es ist möglich, mehrere Fälle dieses Containers auszuführen, um die Kommunikation zwischen ihnen zu überprüfen, indem Sie Folgendes aus jedem Container ausführen.
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world publisher
oder
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world subscriber
Unterstützt von Rosin-ROS-Industrial Quality Acker Surge-Softwarekomponenten. Weitere Informationen: Rosin-Project.eu
Dieses Projekt wurde vom Horizon 2020 -Forschungs- und Innovationsprogramm der Europäischen Union im Rahmen der Grant -Vereinbarung Nr. Erhalten. 732287.
