Fast DDS
v3.1.0
Eprosima Fast DDS 는 OMG (객체 관리 그룹)의 DDS (데이터 배포 서비스) 표준의 C ++ 구현입니다. EPROSIMA FAST DDS는 OMG (Object Management Group) Consortium에서 정의하고 유지 관리하는 UDP와 같은 신뢰할 수없는 전송에 대한 게시자 수용자 커뮤니케이션을 제공하는 RTPS (실시간 게시 구독) 프로토콜을 구현합니다. RTPS는 또한 데이터 배포 서비스 (DDS) 표준에 대해 정의 된 와이어 상호 운용성 프로토콜이기도합니다. Eprosima Fast DDS는 RTPS 프로토콜에 직접 액세스하기 위해 API를 노출시켜 사용자에게 프로토콜 내부에 대한 전체 액세스 권한을 부여합니다.
이 라이브러리의 주요 기능 중 일부는 다음과 같습니다.
Eprosima Fast DDS는 이러한 중요한 경우를 포함하여 여러 부문의 여러 조직에서 채택되었습니다.
이 프로젝트는 Fiware의 일부입니다. 자세한 내용은 로봇 공학의 Fiware Catalog 항목을 확인하십시오.
상업적 지원을 찾고 계십니까? [email protected]으로 우리를 쓰십시오
Eprosima의 웹 페이지에서 우리에 대해 자세히 알아보십시오.
[email protected]에 쓰거나 트위터에서 @eprosima를 언급하십시오. 우리는 당신의 유스 케이스를 알게되어 궁금합니다!
공식 지원에 대한 자세한 내용은 여기를 참조하십시오.
Eprosima Fast DDS 의 이진 분포를 얻거나 소스에서 직접 라이브러리를 컴파일 할 수 있습니다. 전체 설치 안내서는 빠른 DDS 문서를 참조하십시오.
Eprosima Fast DDS 의 최신 바이너리 릴리스는 회사 웹 사이트에서 얻을 수 있습니다.
Docs Read에서 호스팅되는 온라인 문서에 액세스 할 수 있습니다.
Eprosima Fast DDS는 ROS 2에서 제공하는 지침을 기반으로 품질 레벨 1 카테고리에 있다고 주장합니다. 자세한 내용은 품질 선언을 참조하십시오.
Eprosima는 Ubuntu 플랫폼에서 실행되는 빠른 DDS를 빠르게 시연하려는 사람들에게 Eprosima Fast DDS Suite Docker 이미지를 제공합니다. Eprosima의 다운로드 페이지에서 다운로드 할 수 있습니다.
이 도커 이미지는 Ubuntu 20.04 (Focal Fossa) 용으로 만들어졌습니다.
이 컨테이너를 실행하려면 Docker가 설치 해야합니다. 터미널에서 다음 명령을 실행하십시오
$ sudo apt-get install docker.io
Docker 이미지를로드하십시오.
$ docker load -i ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>.tar
$ docker tag ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version> ubuntu-fastdds-suite:latest
Eprosima Fast DDS Suite Docker 컨테이너를 실행하십시오.
$ xhost local:root
$ docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>
이 Docker 이미지는 다음과 같이 번들로 제공됩니다.
Eprosima Shapes Demo는 게시자와 가입자가 보드에서 움직이는 다른 색상과 크기의 모양 인 응용 프로그램입니다. 각 모양은 사각형, 삼각형 또는 원의 자체 주제를 나타냅니다. Eprosima Shapes Demo의 단일 인스턴스는 한 번에 여러 주제를 게시하거나 구독 할 수 있습니다.
이 응용 프로그램에 대한 자세한 내용은 Shapes Demo Documentation Page에서 자세히 읽을 수 있습니다.
Docker 컨테이너 실행 내부 에서이 응용 프로그램을 한 번 실행하려면 :
$ ShapesDemo
Eprosima Shapes 데모 사용 정보는 Shapes Demo First Steps 페이지에서 찾을 수 있습니다.
Eprosima Fast DDS Monitor는 Eprosima Fast DDS 라이브러리를 사용하여 배포 된 DDS 환경 모니터링을 목표로하는 그래픽 데스크톱 응용 프로그램입니다. 따라서 사용자는 DDS 엔티티 간의 출판/구독 통신 상태를 실시간으로 모니터링 할 수 있습니다. 또한 측정 할 다양한 커뮤니케이션 매개 변수 (대기 시간, 처리량, 패킷 손실 등)를 선택하고 이러한 매개 변수 (평균, 분산, 표준 편차 등)에 대한 실시간 통계 측정을 기록하고 계산할 수도 있습니다.
빠른 DDS 모니터 문서 페이지 에서이 응용 프로그램에 대한 자세한 내용을 읽을 수 있습니다.
Docker 컨테이너 실행 내부 에서이 응용 프로그램을 한 번 실행하려면 :
$ fastdds_monitor
Eprosima Fast DDS 모니터 사용 정보는 빠른 DDS 모니터 사용자 설명서에서 찾을 수 있습니다.
이 Docker 컨테이너에는 빠른 DDS 라이브러리의 몇 가지 기능을 보여주는 이진 예제가 포함되어 있습니다. 이 예제 '경로는 타이핑하여 터미널에서 액세스 할 수 있습니다.
$ goToExamples
이 폴더에서 모든 예제에 액세스 할 수 있습니다. 아래의 예 중 하나를 시작하는 단계를 자세히 설명합니다.
Hello World 예제 (게시자/가입자 매치를 수행하고 샘플을 보내기 시작하는 최소 예제)를 시작하려면 다음을 실행할 수 있습니다.
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" ;
split-window "./hello_world subscriber" ;
select-layout even-vertical
이 예제는 현재 인스턴스로 제한되지 않습니다. 이 컨테이너의 여러 인스턴스를 실행하여 각 컨테이너에서 다음을 실행하여 통신 간의 통신을 확인할 수 있습니다.
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world publisher
또는
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world subscriber
ROSIN- ROS- 산업적 품질 보조 로봇 소프트웨어 구성 요소 지원. 자세한 정보 : Rosin-Project.eu
이 프로젝트는 보조금 계약 번호에 따라 유럽 연합의 Horizon 2020 연구 및 혁신 프로그램으로부터 자금을 받았습니다. 732287.
