Fast DDS

Eprosima Fast DDS是OMG（对象管理组）的DDS（数据分配服务）标准的C ++实现。 EPROSIMA FAST DDS实现了RTP（实时发布订阅）协议，该协议通过对象管理组（OMG）财团定义和维护的UDP等不可靠的运输（例如UDP）提供了发布者 - bubscriber通信。 RTPS也是针对数据分配服务（DDS）标准定义的电线互操作性协议。 Eprosima Fast DDS公开API直接访问RTPS协议，从而使用户完全访问协议内部设备。

该库的一些主要功能是：

• 可为实时应用程序配置的最佳效果和可靠的发布订阅通信策略。
• 插入连接性，以便任何新应用程序都会由网络的任何其他成员自动发现。
• 模块化和可扩展性，可以通过网络中的复杂而简单的设备进行连续增长。
• 可配置的网络行为和可互换的传输层：为每个部署选择最佳协议和系统输入/输出通道组合。
• 两层API层：一个高级发布者 - 累计一个侧重于可用性（DDS）和一个低级作家阅读器，该读取器可提供对RTPS协议内部工作的更好访问。

Eprosima Fast DD已被许多部门的多个组织采用，包括这些重要情况：

• 机器人技术：ROS（机器人操作系统）作为每个ROS 2长期（LTS）和大多数非LTS版本的默认中间件。
• 欧盟R＆D：Fiware孵化GE。

该项目是FIWARE的一部分。有关更多信息，请查看Fiware目录条目中的机器人技术。

商业支持

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在Eprosima的网页上找到有关我们的更多信息。

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支持的平台

有关官方支持的更多信息，请参见

安装指南

您可以获得Eprosima快速DD的二进制分发，也可以自己从源头收集库。请，请参阅快速DDS文档以获取完整的安装指南。

二进制装置

Eprosima Fast DD的最新最新二进制版本可以从公司网站获得。

文档

您可以在线访问该文档，该文档托管在阅读文档上。

• 开始页面
• 安装手册
• 用户手册
• 快速的DDS-gen手册
• 快速DDS CLI手册
• Eprosima Docker图像手册
• 发行说明

质量声明

EPROSIMA FAST DDS声称根据ROS 2提供的准则，属于质量1级类别。有关更多详细信息，请参见质量声明。

快速演示

Eprosima为那些希望快速演示在Ubuntu平台上运行的快速DD的人提供Eprosima Fast DDS Suite Docker Image。可以从Eprosima的下载页面下载。

此Docker图像是为Ubuntu 20.04（焦点窝）构建的。

要运行此容器，您需要安装Docker 。从终端运行以下命令

 $ sudo apt-get install docker.io

加载Docker图像：

 $ docker load -i ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>.tar
$ docker tag ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version> ubuntu-fastdds-suite:latest

运行Eprosima Fast DDS Suite Docker容器：

 $ xhost local:root
$ docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix 
ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>

此Docker图像包含以下内容：

塑造演示

Eprosima形状演示是一个应用程序，在该应用程序中，发布者和订户是在板上移动的不同颜色和尺寸的形状。每个形状都指它自己的主题：正方形，三角形或圆形。 Eprosima的一个实例演示可以一次发布或订阅几个主题。

您可以在“形状演示文档”页面上阅读有关此应用程序的更多信息。

在Docker容器运行中运行此应用程序后运行：

 $ ShapesDemo

Eprosima形状演示使用信息可以在“形状演示”第一步页面上找到。

快速DDS监视器

Eprosima Fast DDS Monitor是一个图形桌面应用程序，旨在监视使用Eprosima Fast DDS库部署的DDS环境。因此，用户可以实时监视DDS实体之间的出版/订阅通信状态。他们还可以从要测量的各种通信参数（延迟，吞吐量，数据包丢失等）中进行选择，以及对这些参数的实时统计测量值（均值，方差，标准偏差等）进行记录和计算。

您可以在快速DDS Monitor文档页面上阅读有关此应用程序的更多信息。

在Docker容器运行中运行此应用程序后运行：

 $ fastdds_monitor

Eprosima快速DDS监视使用信息信息可以在快速DDS监视器用户手册上找到。

快速DDS库和示例

此Docker容器中包括一组二进制示例，这些示例显示了快速DDS库的几个功能。这些示例的路径可以通过键入终端访问

 $ goToExamples

从此文件夹中，您可以访问所有示例。我们详细介绍了下面启动这些示例之一的步骤。

要启动Hello World示例（将执行发布者/订户匹配并开始发送样本的最小示例）您可以运行：

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" ; 
split-window "./hello_world subscriber" ; 
select-layout even-vertical

此示例不受当前实例的约束。可以运行此容器的几个实例，以通过从每个容器中运行以下内容来检查它们之间的通信。

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world publisher

或者

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world subscriber

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由松香 - ROS-工业质量鉴定的机器人软件组件支持。更多信息：rosin-project.eu

根据授予协议号，该项目已从欧盟Horizo​​n 2020研究与创新计划中获得资金。 732287。