Fast DDS
v3.1.0
EPROSIMA FAST DDS adalah implementasi C ++ dari standar DDS (Data Distribution Service) dari OMG (Grup Manajemen Objek). EPROSIMA FAST DDS mengimplementasikan protokol RTP (Real Time Publish Subcribe), yang menyediakan komunikasi Penerbit-Penerbit melalui transportasi yang tidak dapat diandalkan seperti UDP, sebagaimana didefinisikan dan dikelola oleh konsorsium Object Management Group (OMG). RTP juga merupakan protokol interoperabilitas kawat yang ditentukan untuk standar layanan distribusi data (DDS). EPROSIMA FAST DDS mengekspos API untuk mengakses secara langsung protokol RTPS, memberi pengguna akses penuh ke internal protokol.
Beberapa fitur utama dari perpustakaan ini adalah:
Eprosima Fast DDS telah diadopsi oleh banyak organisasi di banyak sektor termasuk kasus -kasus penting ini:
Proyek ini adalah bagian dari fiware. Untuk informasi lebih lanjut, periksa entri katalog fiware untuk robotika.
Mencari dukungan komersial? Tuliskan kami ke [email protected]
Temukan lebih banyak tentang kami di halaman web Eprosima.
Tulis ke [email protected] atau sebutkan @eprosima di Twitter. Kami penasaran untuk mengetahui kasus penggunaan Anda!
Informasi lebih lanjut tentang dukungan resmi dapat ditemukan di sini
Anda bisa mendapatkan distribusi biner Eprosima Fast DDS atau menyusun perpustakaan sendiri dari sumber. Silakan, lihat dokumentasi DDS cepat untuk panduan instalasi lengkap.
Rilis biner terbaru dari Eprosima Fast DDS dapat diperoleh dari situs web perusahaan.
Anda dapat mengakses dokumentasi online, yang di -host di Baca dokumen.
Eprosima Fast DDS mengklaim berada dalam kategori Level 1 Kualitas berdasarkan pedoman yang disediakan oleh ROS 2. Lihat Deklarasi Kualitas untuk lebih jelasnya.
Eprosima menyediakan gambar DDS Docker Eprosima Fast DDS untuk mereka yang menginginkan demonstrasi cepat DDS cepat berjalan pada platform Ubuntu. Ini dapat diunduh dari halaman unduhan Eprosima.
Gambar Docker ini dibangun untuk Ubuntu 20.04 (fossa fokus).
Untuk menjalankan wadah ini, Anda perlu dipasang Docker . Dari terminal jalankan perintah berikut
$ sudo apt-get install docker.io
Muat gambar Docker:
$ docker load -i ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>.tar
$ docker tag ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version> ubuntu-fastdds-suite:latest
Jalankan wadah Eprosima Fast DDS Suite Docker:
$ xhost local:root
$ docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>
Gambar Docker ini dibundel dengan yang berikut:
Demo Eprosima Shapes adalah aplikasi di mana penerbit dan pelanggan adalah bentuk berbagai warna dan ukuran yang bergerak di papan. Setiap bentuk mengacu pada topiknya sendiri: persegi, segitiga atau lingkaran. Sebuah contoh tunggal dari demo Eprosima Shapes dapat menerbitkan atau berlangganan beberapa topik sekaligus.
Anda dapat membaca lebih lanjut tentang aplikasi ini di halaman Dokumentasi Demo Shapes.
Untuk menjalankan aplikasi ini sekali di dalam Docker Container Run:
$ ShapesDemo
Eprosima Shapes Informasi Penggunaan Demo dapat ditemukan di halaman Demo First Demo First.
Eprosima Fast DDS Monitor adalah aplikasi desktop grafis yang bertujuan memantau lingkungan DDS yang digunakan menggunakan perpustakaan DDS EPROSIMA FAST . Dengan demikian, pengguna dapat memantau secara real time status komunikasi publikasi/berlangganan antara entitas DDS. Mereka juga dapat memilih dari berbagai macam parameter komunikasi yang akan diukur (latensi, throughput, kehilangan paket, dll.), Serta mencatat dan menghitung dalam pengukuran statistik waktu nyata pada parameter ini (rata -rata, varians, standar deviasi, dll.).
Anda dapat membaca lebih lanjut tentang aplikasi ini di halaman dokumentasi Monitor DDS FAST.
Untuk menjalankan aplikasi ini sekali di dalam Docker Container Run:
$ fastdds_monitor
EPROSIMA FAST DDS Monitor Informasi penggunaan dapat ditemukan di Manual Pengguna Monitor DDS FAST.
Termasuk dalam wadah Docker ini adalah satu set contoh biner yang menampilkan beberapa fungsi dari perpustakaan DDS cepat. Jalur contoh ini dapat diakses dari terminal dengan mengetik
$ goToExamples
Dari folder ini Anda dapat mengakses semua contoh. Kami merinci langkah -langkah untuk meluncurkan salah satu contoh di bawah ini.
Untuk meluncurkan contoh Hello World (contoh minimal yang akan melakukan kecocokan penerbit/pelanggan dan mulai mengirim sampel) Anda dapat menjalankan:
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" ;
split-window "./hello_world subscriber" ;
select-layout even-vertical
Contoh ini tidak dibatasi pada instance saat ini. Dimungkinkan untuk menjalankan beberapa contoh wadah ini untuk memeriksa komunikasi di antara mereka dengan menjalankan yang berikut dari masing -masing wadah.
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world publisher
atau
$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world subscriber
Didukung oleh rosin-komponen perangkat lunak robot yang diasuransikan ROS-industri. Informasi lebih lanjut: rosin-project.eu
Proyek ini telah menerima dana dari Program Penelitian dan Inovasi Horizon 2020 Uni Eropa berdasarkan Perjanjian Hibah no. 732287.
