Fast DDS

Eprosima Fast DDS هو تطبيق C ++ لمعايير DDS (خدمة توزيع البيانات) من OMG (مجموعة إدارة الكائنات). يقوم Eprosima Fast DDS بتنفيذ بروتوكول RTPs (Publish Publish) ، والذي يوفر اتصالات الناشر المدعوم على وسائل النقل غير الموثوق بها مثل UDP ، على النحو المحدد والاحتفاظ به من قبل اتحاد إدارة الكائنات (OMG). RTPs هو أيضًا بروتوكول قابلية التشغيل البيني للسلك المحدد لمعيار خدمة توزيع البيانات (DDS). Eprosima Fast DDs تعرض واجهة برمجة التطبيقات للوصول مباشرة إلى بروتوكول RTPS ، مما يتيح للمستخدم الوصول الكامل إلى البروتوكول الداخلي.

بعض الميزات الرئيسية لهذه المكتبة هي:

• أفضل آثار وموثوقة للاتصالات الموثوقة للنشر للتطبيقات في الوقت الفعلي.
• قم بتوصيل الاتصال والتشغيل بحيث يتم اكتشاف أي تطبيقات جديدة تلقائيًا من قبل أي أعضاء آخرين في الشبكة.
• الشكل وقابلية التوسع للسماح بالنمو المستمر مع الأجهزة المعقدة والبسيطة في الشبكة.
• سلوك الشبكة القابل للتكوين وطبقة النقل القابلة للتبديل: اختر أفضل مجموعة من البروتوكول ومجموعة قناة إدخال/إخراج النظام لكل نشر.
• طبقتان من API: يركز أحد الناشرين رفيعي المستوى على قابلية الاستخدام (DDS) وواحد من قارئ الكاتب الأدنى الذي يوفر وصولًا أكثر دقة إلى الأعمال الداخلية لبروتوكول RTPS.

تم تبني Eprosima Fast DDs من قبل منظمات متعددة في العديد من القطاعات بما في ذلك هذه الحالات المهمة:

• Robotics: ROS (نظام التشغيل الآلي) كأدوات وسيطة افتراضية لكل إصدارات ROS 2 طويلة الأجل (LTS) ومعظم الإصدارات غير LTS.
• الاتحاد الأوروبي R&D: Fiware حضنت GE.

هذا المشروع جزء من Fiware. لمزيد من المعلومات ، تحقق من إدخال كتالوج Fiware للروبوتات.

الدعم التجاري

هل تبحث عن دعم تجاري؟ اكتب لنا إلى [email protected]

ابحث عن المزيد عنا في صفحة الويب الخاصة بـ Eprosima.

هل تريد منا مشاركة مشروعك مع المجتمع؟

اكتب إلى التقييم. نحن فضوليون للتعرف على حالة الاستخدام الخاصة بك!

المنصات المدعومة

يمكن العثور على مزيد من المعلومات حول الدعم الرسمي هنا

دليل التثبيت

يمكنك الحصول على توزيع ثنائي لـ Eprosima Fast DDs أو تجميع المكتبة بنفسك من المصدر. من فضلك ، الرجوع إلى وثائق DDS السريعة لدليل التثبيت الكامل.

التثبيت من الثنائيات

يمكن الحصول على أحدث إصدار ثنائي محدث من Eprosima Fast DDs من موقع الشركة.

الوثائق

يمكنك الوصول إلى الوثائق عبر الإنترنت ، والتي يتم استضافتها في قراءة المستندات.

• بدء الصفحة
• دليل التثبيت
• دليل المستخدم
• دليل DDS-GEN السريع
• دليل سريع DDS CLI
• دليل صورة Eprosima Docker
• ملاحظات الإصدار

إعلان الجودة

يدعي Eprosima Fast DDS أنه في فئة المستوى 1 الجودة بناءً على الإرشادات التي توفرها ROS 2. راجع إعلان الجودة لمزيد من التفاصيل.

عرض سريع

يوفر Eprosima صورة docker Suite Eprosima Fast DDS لأولئك الذين يريدون عرضًا سريعًا من DDs السريع الذي يعمل على منصة Ubuntu. يمكن تنزيله من صفحة تنزيلات Eprosima.

تم بناء صورة Docker هذه لأوبونتو 20.04 (حفرة بؤرية).

لتشغيل هذه الحاوية ، تحتاج إلى تثبيت Docker . من محطة تشغيل الأمر التالي

 $ sudo apt-get install docker.io

قم بتحميل صورة Docker:

 $ docker load -i ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>.tar
$ docker tag ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version> ubuntu-fastdds-suite:latest

قم بتشغيل حاوية DDS Fast DDS Fast DDS:

 $ xhost local:root
$ docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix 
ubuntu-fastdds-suite:<FastDDS-Version>

تأتي صورة Docker هذه مع ما يلي:

الأشكال التجريبية

Eprosima Shapes Demo هو تطبيق يكون فيه الناشرون والمشتركون أشكالًا بألوان وأحجام مختلفة تتحرك على لوحة. يشير كل شكل إلى موضوعه الخاص: مربع أو مثلث أو دائرة. يمكن لنشر مثيل واحد لتوضيح أشكال Eprosima أو الاشتراك في العديد من الموضوعات في وقت واحد.

يمكنك قراءة المزيد حول هذا التطبيق على صفحة التوثيق التجريبي الأشكال.

لتشغيل هذا التطبيق مرة واحدة داخل تشغيل حاوية Docker:

 $ ShapesDemo

يمكن العثور على معلومات الاستخدام التجريبي لأشكال Eprosima على صفحة الخطوات الأولى للأشكال.

شاشة DDS السريعة

Eprosima Fast DDS Monitor هو تطبيق سطح مكتب رسومي يهدف إلى مراقبة بيئات DDS التي تم نشرها باستخدام مكتبة Eprosima Fast DDS . وبالتالي ، يمكن للمستخدم مراقبة حالة الاتصالات/الاشتراك في الوقت الحقيقي بين كيانات DDS. يمكنهم أيضًا الاختيار من بين مجموعة واسعة من معلمات الاتصال المراد قياسها (الكمون ، الإنتاجية ، فقدان الحزم ، وما إلى ذلك) ، وكذلك التسجيل والحساب في القياسات الإحصائية في الوقت الحقيقي على هذه المعلمات (يعني ، التباين ، الانحراف المعياري ، إلخ).

يمكنك قراءة المزيد حول هذا التطبيق على صفحة توثيق Fast DDS Monitor.

لتشغيل هذا التطبيق مرة واحدة داخل تشغيل حاوية Docker:

 $ fastdds_monitor

يمكن الاطلاع على معلومات استخدام EPROSIMA FAST DDS على دليل مستخدم DDS Fast DDS.

مكتبات وأمثلة سريعة DDS

تم تضمين حاوية Docker هذه مجموعة من الأمثلة الثنائية التي تعرض العديد من وظائف مكتبات DDS السريعة. يمكن الوصول إلى مسار هذه الأمثلة من محطة عن طريق الكتابة

 $ goToExamples

من هذا المجلد يمكنك الوصول إلى جميع الأمثلة. نحن نقوم بالتفصيل الخطوات اللازمة لإطلاق أحد هذه الأمثلة أدناه.

لإطلاق مثال Hello World (مثال أدنى سيؤدي تطابق الناشر/المشترك والبدء في إرسال عينات) يمكنك تشغيل:

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" ; 
split-window "./hello_world subscriber" ; 
select-layout even-vertical

هذا المثال غير مقيد بالمثال الحالي. من الممكن تشغيل عدة حالات من هذه الحاوية للتحقق من الاتصال بينهما عن طريق تشغيل ما يلي من كل حاوية.

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world publisher

أو

 $ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ ./hello_world subscriber

---

بدعم من مكونات برنامج Rosin-Ros-industrial assustial Assustured Robot. مزيد من المعلومات: Rosin-Project.eu

تلقى هذا المشروع تمويلًا من برنامج الأبحاث والابتكار في الأفق في الاتحاد الأوروبي 2020 بموجب اتفاقية المنحة رقم. 732287.