ros2 practice example

ROS2練習例子

該存儲庫用於練習一些ROS2功能。
實施了三個不同傳感器的發布者和訂閱者。
發行者用C ++編寫，訂閱者用Python編寫，用於使用Matplotlib可視化。
每個示例都包含一些演示：

• 溫度傳感器
  • 發布高斯分佈的模擬溫度
  • 使用自定義消息類型
  • 用matplotlib可視化收到的數據
• 速度傳感器
  • 用高斯噪音發布模擬速度
  • 使用geometry_msgs/扭曲消息類型
  • 用Turtlesim和Matplotlib可視化收到的數據
• 激光傳感器
  • 解析並發布預先錄製的ROSBAG2數據
  • 使用Sensors_msgs/Laserscan消息類型
  • 使用RVIZ可視化消息數據

環境

Ubuntu 20.04（在Windows11 WSL2上）
ROS2 FOXY

文件結構

├── data_processor # Sensors subscriber and visualization tools  
│   ├── data_processor  
│   │   └── utils  
│   ├── launch  
│   ├── resource  
│   ├── rviz # Rviz config file  
│   └── test 
├── sensor_interfaces # Custom temperature sensor data  
│   ├── include  
│   │   └── sensor_interfaces 
│   ├── msg  
│   └── src  
└── sensors  # Sensors publisher and launch file  
    ├── include  
    │   └── sensors  
    ├── laser_test_data # Test data for laser sensor 
    ├── launch  
    └── src  

建造

克隆項目進入ROS2工作區的SRC

 cd {ros2_workspace}/src
git clone https://github.com/longhongc/ros2-practice-example.git

返回ROS2工作區並建造

 cd {ros2_workspace}
colcon build

跑步

溫度傳感器

單獨運行節點

ros2 run sensors temp_publisher  
ros2 run data_processor temp_subscriber 

啟動所有節點

ros2 launch sensors temp.launch

速度傳感器

單獨運行節點

ros2 run sensors speed_publisher  
ros2 run data_processor speed_subscriber 

啟動所有節點

ros2 launch sensors speed.launch

激光傳感器

單獨運行節點

ros2 run sensors laser_publisher  
ros2 run data_processor laser_subscriber 

啟動所有節點

ros2 launch sensors laser.launch