ros2 practice example

Ejemplo de práctica de ROS2

Este repositorio es para practicar alguna característica ROS2.
Se implementan el editor y suscriptor de tres sensores diferentes.
El editor está escrito en C ++ y el suscriptor está escrito en Python para el uso de la visualización de Matplotlib.
Cada ejemplo contiene algunas demostraciones:

• Sensor de temperatura
  • Publicar temperatura simulada de la distribución gaussiana
  • Usando el tipo de mensaje personalizado
  • Visualice los datos recibidos con matplotlib
• Sensor de velocidad
  • Publicar velocidad simulada con ruido gaussiano
  • Uso de geometry_msgs/twist Mensaje
  • Visualice los datos recibidos con Turtlesim y Matplotlib
• Sensor láser
  • Analizar y publicar datos de ROSBAG2 pregrabados
  • Uso del tipo de mensaje Sensors_MSGS/LaserScan
  • Visualizar los datos de mensajes con RVIZ

Ambiente

Ubuntu 20.04 (en Windows11 WSL2)
Ros2 Foxy

Estructura de archivo

├── data_processor # Sensors subscriber and visualization tools  
│   ├── data_processor  
│   │   └── utils  
│   ├── launch  
│   ├── resource  
│   ├── rviz # Rviz config file  
│   └── test 
├── sensor_interfaces # Custom temperature sensor data  
│   ├── include  
│   │   └── sensor_interfaces 
│   ├── msg  
│   └── src  
└── sensors  # Sensors publisher and launch file  
    ├── include  
    │   └── sensors  
    ├── laser_test_data # Test data for laser sensor 
    ├── launch  
    └── src  

Construir

Proyecto Clon en SRC del espacio de trabajo ROS2

 cd {ros2_workspace}/src
git clone https://github.com/longhongc/ros2-practice-example.git

Vuelve al espacio de trabajo de Ros2 y construye

 cd {ros2_workspace}
colcon build

Correr

Sensor de temperatura

Ejecutar nodos por separado

ros2 run sensors temp_publisher  
ros2 run data_processor temp_subscriber 

Iniciar todos los nodos

ros2 launch sensors temp.launch

Sensor de velocidad

Ejecutar nodos por separado

ros2 run sensors speed_publisher  
ros2 run data_processor speed_subscriber 

Iniciar todos los nodos

ros2 launch sensors speed.launch

Sensor láser

Ejecutar nodos por separado

ros2 run sensors laser_publisher  
ros2 run data_processor laser_subscriber 

Iniciar todos los nodos

ros2 launch sensors laser.launch