ros2 practice example

Пример практики Ros2

Этот репозиторий предназначен для практики некоторой функции ROS2.
Издатель и абонент трех разных датчиков реализован.
Издатель написан в C ++, а подписчик написан в Python для использования визуализации Matplotlib.
Каждый пример содержит некоторые демонстрации:

• Датчик температуры
  • Публикуйте моделируемую температуру гауссового распределения
  • Использование пользовательского типа сообщения
  • Визуализировать полученные данные с помощью matplotlib
• Датчик скорости
  • Публикуйте симулированную скорость с гауссовым шумом
  • Использование Geometry_msgs/Twist
  • Визуализировать полученные данные с Turtlesim и Matplotlib
• Лазерный датчик
  • Parse и публикация предварительно зарегистрированных данных ROSBAG2
  • Использование SENSORS_MSGS/LASERSCAN Тип сообщения
  • Визуализировать данные сообщений с помощью RVIZ

Среда

Ubuntu 20.04 (на Windows11 WSL2)
Ros2 Foxy

Структура файла

├── data_processor # Sensors subscriber and visualization tools  
│   ├── data_processor  
│   │   └── utils  
│   ├── launch  
│   ├── resource  
│   ├── rviz # Rviz config file  
│   └── test 
├── sensor_interfaces # Custom temperature sensor data  
│   ├── include  
│   │   └── sensor_interfaces 
│   ├── msg  
│   └── src  
└── sensors  # Sensors publisher and launch file  
    ├── include  
    │   └── sensors  
    ├── laser_test_data # Test data for laser sensor 
    ├── launch  
    └── src  

Строить

Проект клонов в SRC Ros2 Workspace

 cd {ros2_workspace}/src
git clone https://github.com/longhongc/ros2-practice-example.git

Вернитесь в рабочую область ROS2 и построить

 cd {ros2_workspace}
colcon build

Бегать

Датчик температуры

Запустите узлы отдельно

ros2 run sensors temp_publisher  
ros2 run data_processor temp_subscriber 

Запустите все узлы

ros2 launch sensors temp.launch

Датчик скорости

Запустите узлы отдельно

ros2 run sensors speed_publisher  
ros2 run data_processor speed_subscriber 

Запустите все узлы

ros2 launch sensors speed.launch

Лазерный датчик

Запустите узлы отдельно

ros2 run sensors laser_publisher  
ros2 run data_processor laser_subscriber 

Запустите все узлы

ros2 launch sensors laser.launch