ros2 practice example

Exemplo de prática do ROS2

Este repositório é para praticar algum recurso do ROS2.
O editor e assinante de três sensores diferentes são implementados.
A editora está escrita em C ++ e o assinante é escrito em Python para o uso da visualização do Matplotlib.
Cada exemplo contém algumas demonstrações:

• Sensor de temperatura
  • Publicar temperatura simulada da distribuição gaussiana
  • Usando o tipo de mensagem personalizado
  • Visualize dados recebidos com matplotlib
• Sensor de velocidade
  • Publicar velocidade simulada com ruído gaussiano
  • Usando Geometry_MSGs/Twist Message Type
  • Visualize dados recebidos com turtlesim e matplotlib
• Sensor a laser
  • Analisar e publicar dados de rosbag2 pré-gravados
  • Usando sensores_msgs/laserscan tipo de mensagem
  • Visualize dados da mensagem com RVIZ

Ambiente

Ubuntu 20.04 (no Windows11 WSL2)
Ros2 Foxy

Estrutura de arquivo

├── data_processor # Sensors subscriber and visualization tools  
│   ├── data_processor  
│   │   └── utils  
│   ├── launch  
│   ├── resource  
│   ├── rviz # Rviz config file  
│   └── test 
├── sensor_interfaces # Custom temperature sensor data  
│   ├── include  
│   │   └── sensor_interfaces 
│   ├── msg  
│   └── src  
└── sensors  # Sensors publisher and launch file  
    ├── include  
    │   └── sensors  
    ├── laser_test_data # Test data for laser sensor 
    ├── launch  
    └── src  

Construir

Clone Project no SRC do espaço de trabalho do ROS2

 cd {ros2_workspace}/src
git clone https://github.com/longhongc/ros2-practice-example.git

Volte para o espaço de trabalho do ROS2 e construa

 cd {ros2_workspace}
colcon build

Correr

Sensor de temperatura

Execute os nós separadamente

ros2 run sensors temp_publisher  
ros2 run data_processor temp_subscriber 

Inicie todos os nós

ros2 launch sensors temp.launch

Sensor de velocidade

Execute os nós separadamente

ros2 run sensors speed_publisher  
ros2 run data_processor speed_subscriber 

Inicie todos os nós

ros2 launch sensors speed.launch

Sensor a laser

Execute os nós separadamente

ros2 run sensors laser_publisher  
ros2 run data_processor laser_subscriber 

Inicie todos os nós

ros2 launch sensors laser.launch