ros2 practice example

Exemple de pratique ROS2

Ce référentiel est pour pratiquer certaines fonctionnalités ROS2.
L'éditeur et l'abonné de trois capteurs différents sont mis en œuvre.
L'éditeur est écrit en C ++ et l'abonné est écrit en Python pour l'utilisation de l'aiseur de la visualisation Matplotlib.
Chaque exemple contient quelques démonstrations:

• Capteur de température
  • Publier la température simulée de la distribution gaussienne
  • Utilisation du type de message personnalisé
  • Visualiser les données reçues avec Matplotlib
• Capteur de vitesse
  • Publier une vitesse simulée avec du bruit gaussien
  • Utilisation du type de message Geometry_MSGS / Twist
  • Visualisez les données reçues avec Turtlesim et Matplotlib
• Capteur laser
  • Analyser et publier les données Rosbag2 pré-codées
  • Utilisation de Sensors_MSGS / Laserscan Type de message
  • Visualiser les données du message avec RVIZ

Environnement

Ubuntu 20.04 (sur Windows11 WSL2)
Ros2 Foxy

Structure de fichiers

├── data_processor # Sensors subscriber and visualization tools  
│   ├── data_processor  
│   │   └── utils  
│   ├── launch  
│   ├── resource  
│   ├── rviz # Rviz config file  
│   └── test 
├── sensor_interfaces # Custom temperature sensor data  
│   ├── include  
│   │   └── sensor_interfaces 
│   ├── msg  
│   └── src  
└── sensors  # Sensors publisher and launch file  
    ├── include  
    │   └── sensors  
    ├── laser_test_data # Test data for laser sensor 
    ├── launch  
    └── src  

Construire

Clone Project dans SRC de ROS2 Workspace

 cd {ros2_workspace}/src
git clone https://github.com/longhongc/ros2-practice-example.git

Retournez à l'espace de travail ROS2 et construit

 cd {ros2_workspace}
colcon build

Courir

Capteur de température

Exécuter les nœuds séparément

ros2 run sensors temp_publisher  
ros2 run data_processor temp_subscriber 

Lancez tous les nœuds

ros2 launch sensors temp.launch

Capteur de vitesse

Exécuter les nœuds séparément

ros2 run sensors speed_publisher  
ros2 run data_processor speed_subscriber 

Lancez tous les nœuds

ros2 launch sensors speed.launch

Capteur laser

Exécuter les nœuds séparément

ros2 run sensors laser_publisher  
ros2 run data_processor laser_subscriber 

Lancez tous les nœuds

ros2 launch sensors laser.launch