ros2 practice example
1.0.0
ที่เก็บนี้ใช้สำหรับฝึกคุณลักษณะ ROS2 บางอย่าง
ผู้เผยแพร่และสมาชิกของเซ็นเซอร์ที่แตกต่างกันสามตัวถูกนำมาใช้
ผู้จัดพิมพ์เขียนใน C ++ และสมาชิกเขียนใน Python สำหรับการใช้งาน Eaiser ของการสร้างภาพ Matplotlib
แต่ละตัวอย่างมีการสาธิตบางอย่าง:
Ubuntu 20.04 (บน Windows11 WSL2)
Ros2 Foxy
├── data_processor # Sensors subscriber and visualization tools
│ ├── data_processor
│ │ └── utils
│ ├── launch
│ ├── resource
│ ├── rviz # Rviz config file
│ └── test
├── sensor_interfaces # Custom temperature sensor data
│ ├── include
│ │ └── sensor_interfaces
│ ├── msg
│ └── src
└── sensors # Sensors publisher and launch file
├── include
│ └── sensors
├── laser_test_data # Test data for laser sensor
├── launch
└── src โครงการโคลนลงใน SRC ของพื้นที่ทำงาน ROS2
cd {ros2_workspace}/src
git clone https://github.com/longhongc/ros2-practice-example.gitกลับไปที่พื้นที่ทำงาน Ros2 และสร้าง
cd {ros2_workspace}
colcon buildเรียกใช้โหนดแยกกัน
ros2 run sensors temp_publisher
ros2 run data_processor temp_subscriber เปิดโหนดทั้งหมด
ros2 launch sensors temp.launch
เรียกใช้โหนดแยกกัน
ros2 run sensors speed_publisher
ros2 run data_processor speed_subscriber เปิดโหนดทั้งหมด
ros2 launch sensors speed.launch
เรียกใช้โหนดแยกกัน
ros2 run sensors laser_publisher
ros2 run data_processor laser_subscriber เปิดโหนดทั้งหมด
ros2 launch sensors laser.launch
