ros2 practice example

ROS2 연습 예

이 저장소는 일부 ROS2 기능을 연습하기위한 것입니다.
세 가지 다른 센서의 게시자 및 가입자가 구현됩니다.
게시자는 C ++로 작성되었으며 가입자는 Matplotlib 시각화의 EAISER 사용을 위해 Python으로 작성됩니다.
각 예제에는 몇 가지 시연이 포함됩니다.

• 온도 센서
  • 가우스 분포의 시뮬레이션 온도를 게시하십시오
  • 사용자 정의 메시지 유형 사용
  • matplotlib로 수신 된 데이터를 시각화합니다
• 속도 센서
  • 가우스 소음으로 시뮬레이션 된 속도를 게시하십시오
  • geometry_msgs/트위스트 메시지 유형 사용
  • turtlesim 및 matplotlib로 수신 된 데이터를 시각화합니다
• 레이저 센서
  • 사전 재구성 ROSBAG2 데이터를 구문 분석하고 게시합니다
  • sensors_msgs/laserscan 메시지 유형 사용
  • RVIZ로 메시지 데이터를 시각화합니다

환경

우분투 20.04 (Windows11 WSL2)
Ros2 Foxy

파일 구조

├── data_processor # Sensors subscriber and visualization tools  
│   ├── data_processor  
│   │   └── utils  
│   ├── launch  
│   ├── resource  
│   ├── rviz # Rviz config file  
│   └── test 
├── sensor_interfaces # Custom temperature sensor data  
│   ├── include  
│   │   └── sensor_interfaces 
│   ├── msg  
│   └── src  
└── sensors  # Sensors publisher and launch file  
    ├── include  
    │   └── sensors  
    ├── laser_test_data # Test data for laser sensor 
    ├── launch  
    └── src  

짓다

ROS2 작업 공간의 SRC 로의 클론 프로젝트

 cd {ros2_workspace}/src
git clone https://github.com/longhongc/ros2-practice-example.git

ROS2 작업 공간으로 돌아가 빌드로 돌아갑니다

 cd {ros2_workspace}
colcon build

달리다

온도 센서

노드를 별도로 실행하십시오

ros2 run sensors temp_publisher  
ros2 run data_processor temp_subscriber 

모든 노드를 시작하십시오

ros2 launch sensors temp.launch

속도 센서

노드를 별도로 실행하십시오

ros2 run sensors speed_publisher  
ros2 run data_processor speed_subscriber 

모든 노드를 시작하십시오

ros2 launch sensors speed.launch

레이저 센서

노드를 별도로 실행하십시오

ros2 run sensors laser_publisher  
ros2 run data_processor laser_subscriber 

모든 노드를 시작하십시오

ros2 launch sensors laser.launch