ros2 practice example

ROS2練習の例

このリポジトリは、ROS2機能を練習するためのものです。
3つの異なるセンサーの出版社とサブスクライバーが実装されています。
パブリッシャーはC ++で記述されており、サブスクライバーはMatplotlibの視覚化のeaiser使用のためにPythonで書かれています。
それぞれの例には、いくつかのデモンストレーションが含まれています。

• 温度センサー
  • ガウス分布のシミュレートされた温度を公開します
  • カスタムメッセージタイプを使用します
  • Matplotlibを使用して受信したデータを視覚化します
• 速度センサー
  • ガウスノイズでシミュレートされた速度を公開します
  • geometry_msgs/twistメッセージタイプを使用します
  • 受信したデータは、タートレシムとMatplotlibを使用して視覚化します
• レーザーセンサー
  • 事前に償却されたROSBAG2データを解析して公開します
  • sensors_msgs/laserscanメッセージタイプの使用
  • RVIZでメッセージデータを視覚化します

環境

Ubuntu 20.04（Windows11WSL2）
ROS2フォクシー

ファイル構造

├── data_processor # Sensors subscriber and visualization tools  
│   ├── data_processor  
│   │   └── utils  
│   ├── launch  
│   ├── resource  
│   ├── rviz # Rviz config file  
│   └── test 
├── sensor_interfaces # Custom temperature sensor data  
│   ├── include  
│   │   └── sensor_interfaces 
│   ├── msg  
│   └── src  
└── sensors  # Sensors publisher and launch file  
    ├── include  
    │   └── sensors  
    ├── laser_test_data # Test data for laser sensor 
    ├── launch  
    └── src  

建てる

ROS2ワークスペースのSRCへのクローンプロジェクト

 cd {ros2_workspace}/src
git clone https://github.com/longhongc/ros2-practice-example.git

ROS2ワークスペースに戻り、ビルドします

 cd {ros2_workspace}
colcon build

走る

温度センサー

ノードを別々に実行します

ros2 run sensors temp_publisher  
ros2 run data_processor temp_subscriber 

すべてのノードを起動します

ros2 launch sensors temp.launch

速度センサー

ノードを別々に実行します

ros2 run sensors speed_publisher  
ros2 run data_processor speed_subscriber 

すべてのノードを起動します

ros2 launch sensors speed.launch

レーザーセンサー

ノードを別々に実行します

ros2 run sensors laser_publisher  
ros2 run data_processor laser_subscriber 

すべてのノードを起動します

ros2 launch sensors laser.launch