ros2 practice example
1.0.0
هذا المستودع مخصص لممارسة بعض ميزة ROS2.
يتم تنفيذ الناشر والمشترك في ثلاثة أجهزة استشعار مختلفة.
يتم كتابة الناشر في C ++ ويتم كتابة المشترك في Python لاستخدام Eaiser لتصور Matplotlib.
يحتوي كل مثال على بعض المظاهرات:
Ubuntu 20.04 (على Windows11 WSL2)
ROS2 Foxy
├── data_processor # Sensors subscriber and visualization tools
│ ├── data_processor
│ │ └── utils
│ ├── launch
│ ├── resource
│ ├── rviz # Rviz config file
│ └── test
├── sensor_interfaces # Custom temperature sensor data
│ ├── include
│ │ └── sensor_interfaces
│ ├── msg
│ └── src
└── sensors # Sensors publisher and launch file
├── include
│ └── sensors
├── laser_test_data # Test data for laser sensor
├── launch
└── src مشروع استنساخ في SRC من مساحة عمل ROS2
cd {ros2_workspace}/src
git clone https://github.com/longhongc/ros2-practice-example.gitالعودة إلى مساحة عمل ROS2 وبناء
cd {ros2_workspace}
colcon buildتشغيل العقد بشكل منفصل
ros2 run sensors temp_publisher
ros2 run data_processor temp_subscriber إطلاق جميع العقد
ros2 launch sensors temp.launch
تشغيل العقد بشكل منفصل
ros2 run sensors speed_publisher
ros2 run data_processor speed_subscriber إطلاق جميع العقد
ros2 launch sensors speed.launch
تشغيل العقد بشكل منفصل
ros2 run sensors laser_publisher
ros2 run data_processor laser_subscriber إطلاق جميع العقد
ros2 launch sensors laser.launch
