ros2 practice example

ROS2练习例子

该存储库用于练习一些ROS2功能。
实施了三个不同传感器的发布者和订阅者。
发行者用C ++编写，订阅者用Python编写，用于使用Matplotlib可视化。
每个示例都包含一些演示：

• 温度传感器
  • 发布高斯分布的模拟温度
  • 使用自定义消息类型
  • 用matplotlib可视化收到的数据
• 速度传感器
  • 用高斯噪音发布模拟速度
  • 使用geometry_msgs/扭曲消息类型
  • 用Turtlesim和Matplotlib可视化收到的数据
• 激光传感器
  • 解析并发布预先录制的ROSBAG2数据
  • 使用Sensors_msgs/Laserscan消息类型
  • 使用RVIZ可视化消息数据

环境

Ubuntu 20.04（在Windows11 WSL2上）
ROS2 FOXY

文件结构

├── data_processor # Sensors subscriber and visualization tools  
│   ├── data_processor  
│   │   └── utils  
│   ├── launch  
│   ├── resource  
│   ├── rviz # Rviz config file  
│   └── test 
├── sensor_interfaces # Custom temperature sensor data  
│   ├── include  
│   │   └── sensor_interfaces 
│   ├── msg  
│   └── src  
└── sensors  # Sensors publisher and launch file  
    ├── include  
    │   └── sensors  
    ├── laser_test_data # Test data for laser sensor 
    ├── launch  
    └── src  

建造

克隆项目进入ROS2工作区的SRC

 cd {ros2_workspace}/src
git clone https://github.com/longhongc/ros2-practice-example.git

返回ROS2工作区并建造

 cd {ros2_workspace}
colcon build

跑步

温度传感器

单独运行节点

ros2 run sensors temp_publisher  
ros2 run data_processor temp_subscriber 

启动所有节点

ros2 launch sensors temp.launch

速度传感器

单独运行节点

ros2 run sensors speed_publisher  
ros2 run data_processor speed_subscriber 

启动所有节点

ros2 launch sensors speed.launch

激光传感器

单独运行节点

ros2 run sensors laser_publisher  
ros2 run data_processor laser_subscriber 

启动所有节点

ros2 launch sensors laser.launch