ros2 practice example

Contoh latihan ROS2

Repositori ini adalah untuk mempraktikkan beberapa fitur ROS2.
Penerbit dan pelanggan dari tiga sensor berbeda diimplementasikan.
Penerbit ditulis dalam C ++ dan pelanggan ditulis dalam Python untuk penggunaan visualisasi matplotlib.
Setiap contoh berisi beberapa demonstrasi:

• Sensor suhu
  • Publikasikan suhu simulasi distribusi Gaussian
  • Menggunakan Jenis Pesan Kustom
  • Visualisasikan data yang diterima dengan matplotlib
• Sensor kecepatan
  • Publikasikan kecepatan simulasi dengan kebisingan Gaussian
  • Menggunakan geometry_msgs/jenis pesan twist
  • Visualisasikan data yang diterima dengan Turtlesim dan Matplotlib
• Sensor Laser
  • Parse dan Publikasikan Data ROSBAG2 yang telah ditentukan sebelumnya
  • Menggunakan Sensors_MSGS/Laserscan Jenis Pesan
  • Visualisasikan data pesan dengan RVIZ

Lingkungan

Ubuntu 20.04 (di Windows11 WSL2)
Ros2 Foxy

Struktur file

├── data_processor # Sensors subscriber and visualization tools  
│   ├── data_processor  
│   │   └── utils  
│   ├── launch  
│   ├── resource  
│   ├── rviz # Rviz config file  
│   └── test 
├── sensor_interfaces # Custom temperature sensor data  
│   ├── include  
│   │   └── sensor_interfaces 
│   ├── msg  
│   └── src  
└── sensors  # Sensors publisher and launch file  
    ├── include  
    │   └── sensors  
    ├── laser_test_data # Test data for laser sensor 
    ├── launch  
    └── src  

Membangun

Proyek klon ke SRC dari ROS2 Workspace

 cd {ros2_workspace}/src
git clone https://github.com/longhongc/ros2-practice-example.git

Kembali ke ruang kerja ROS2 dan bangun

 cd {ros2_workspace}
colcon build

Berlari

Sensor suhu

Jalankan node secara terpisah

ros2 run sensors temp_publisher  
ros2 run data_processor temp_subscriber 

Luncurkan semua node

ros2 launch sensors temp.launch

Sensor kecepatan

Jalankan node secara terpisah

ros2 run sensors speed_publisher  
ros2 run data_processor speed_subscriber 

Luncurkan semua node

ros2 launch sensors speed.launch

Sensor Laser

Jalankan node secara terpisah

ros2 run sensors laser_publisher  
ros2 run data_processor laser_subscriber 

Luncurkan semua node

ros2 launch sensors laser.launch