ros control center

ROS控制中心

该控制中心是用于控制运行ROS的机器人的通用工具。它使用WebSocket连接和RobotWebTools的roslibjs在浏览器中运行。

通常，ROS控制中心提供了一种简单的方法

• 显示节点，主题和服务名称。
• 订阅并发布消息。
• 通话服务。
• 显示和更改参数。

实现了其他功能，例如控制台（Rosout）输出，电池状态视图，相机流视图或高级模式以提高可用性。一探究竟！

安装

在您的ROS机器人上，Robot Web工具的rosbridge_suite需要运行。因此，要与现有项目一起使用控制中心，请致电roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch启动Websocket服务器。控制中心在同一网络中的任何计算机上运行（尤其是没有ROS ...）。在https://pantor.github.io/ros-control-center上打开ROS控制中心。在“设置”选项卡中，您需要输入机器人的IP地址和端口。打开Control选项卡和重新加载。

特征

您可以具有多个保存的设置，以进行快速更改和多个机器人。

ROS控制中心通过web_video_server软件包支持图像和相机流。如果根据web_video_server标准发布相机和相机信息消息，则在设置中显示该流。

对于您自己的自定义消息和服务类型，您可以下载此存储库，并通过控制台中的http-server启动服务器。然后，在浏览器中导航到index.html 。您可以将单个html模板添加到app/topics/或app/services/文件夹中。文件的路径必须对应于ROS服务或消息类型名称。请参见随附的ROS通用消息和标准服务作为示例。在您的HTML文件中，您可以编写AngularJS代码以进行其他自定义和格式化。

右侧栏显示了一个记录器输出（默认情况下为rosout ）。在左侧，显示了组名称。可以将ROS主题，服务和参数分组在一起以获得更好的概述。如下所作：

• 每个主题，服务或参数名称都应像URL一样对应/group-name/element-name 。全局参数不应具有组名，并显示在左侧的组列表下方。
• 每个元素名称都应以大写字母开头，因为它们在正常视图模式下显示。可以通过启用advanced视图模式来显示所有元素（包括系统服务，主题和参数的小写字母）。

在右下角，可以显示电池状态栏。电池主题可以在“设置”选项卡中进行调整。

贡献

为了开发，需要安装node.js。通过npm install它将自动下载所有开发依赖项（来自package.json ）。键入npm start实时开发服务器。使用vagrant ssh和roslaunch ros_test_project main.launch ，您可以在Virtual Ubuntu机器中启动测试项目。

ROS控制中心取决于：

• 角度为一般的JavaScript和路由框架。
• 设计的引导程序。
• Roslib.js用于ROS连接。

总是欢迎捐款！

执照

ROS Control Center已使用BSD许可证发布。有关完整条款和条件，请参阅许可证文件。

贡献者

有关贡献者的完整列表，请参见此处。