ros control center

ROS -Kontrollzentrum

Dieses Kontrollzentrum ist ein universelles Werkzeug für die Steuerung von ROS -ROS. Es läuft im Browser mit einer WebSocket -Verbindung und roslibjs von RobotWebtools.

Im Allgemeinen bietet das Ros Control Center eine einfache Möglichkeit, um

• Zeigen Sie Knoten, Themen und Dienstnamen.
• Nachrichten abonnieren und veröffentlichen.
• Anrufdienste.
• Parameter zeigen und ändern.

Weitere Funktionen wie eine Konsole (standardmäßig), eine Batteriestatusansicht, eine Kamera -Stream -Ansicht oder ein erweiterter Modus für eine bessere Benutzerfreundlichkeit. Hör zu!

Installation

Auf Ihrem ROS -Roboter muss die rosbridge_suite von Robot -Web -Tools ausgeführt werden. Um das Kontrollzentrum mit Ihrem vorhandenen Projekt zu verwenden, rufen Sie roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch an, um den WebSocket -Server zu starten. Das Kontrollzentrum läuft auf jedem Computer (insbesondere ohne ROS ...) im selben Netzwerk. Öffnen Sie das ROS-Kontrollzentrum unter https://pantor.github.io/ros-control-center. Auf der Registerkarte Einstellungen müssen Sie die IP -Adresse und den Port Ihres Roboters eingeben. Öffnen Sie die Registerkarte Control und laden Sie neu.

Merkmale

Sie können mehrere gespeicherte Einstellungen für schnelle Änderungen und mehrere Roboter haben.

Das Ros Control Center unterstützt Bilder und Kamera -Streams über das Paket web_video_server . Wenn Kamera- und Kamera -Info -Nachrichten gemäß den Standards web_video_server veröffentlicht werden, wird der Stream mit den Einstellungen angezeigt.

Für Ihre eigenen benutzerdefinierten Nachrichten- und Service-Typen können Sie dieses Repository herunterladen und einen Server über http-server in der Konsole starten. Navigieren Sie dann in einem Browser zu index.html . Sie können individuelle html -Vorlagen in die app/topics/ oder app/services/ Ordner hinzufügen. Der Pfad Ihrer Datei muss dem ROS -Dienst oder dem Namensnamen entsprechen. Sehen Sie sich die enthaltenen ROS -Meldungen und Standarddienste als Beispiele an. In Ihrer HTML -Datei können Sie AngularJS -Code zum zusätzlichen Anpassung und Formatieren schreiben.

Die rechte Seitenleiste zeigt eine Loggerausgabe (standardmäßig rosout ). Links werden Gruppennamen angezeigt. ROS -Themen, Dienste und Parameter können für einen besseren Überblick zusammengefasst werden. Dies funktioniert wie folgt:

• Jedes Thema, Service oder Parametername sollte wie eine URL /group-name/element-name entsprechen. Globale Parameter sollten keinen Gruppennamen haben und sind unter der Gruppenliste auf der linken Seite angezeigt.
• Jeder Elementname sollte mit einem Großbuchstaben beginnen, wie er im normalen Ansichtsmodus angezeigt wird. Alle Elemente (einschließlich der Kleinbuchstaben aus Systemdiensten, Themen und Parametern) können durch Aktivieren des advanced Ansichtsmodus angezeigt werden.

In der rechten unteren Ecke kann eine Batteriestatusleiste angezeigt werden. Das Batterie -Thema kann auf der Registerkarte Einstellungen angepasst werden.

Beitragen

Für die Entwicklung muss Node.js installiert werden. Über npm install wird automatisch alle Entwicklungsabhängigkeiten (von package.json ) heruntergeladen. Geben Sie npm start . Mit vagrant ssh und roslaunch ros_test_project main.launch können Sie ein Testprojekt in einer virtuellen Ubuntu -Maschine starten.

Das ROS -Kontrollzentrum hängt von:

• Angular wie das allgemeine JavaScript- und Routing -Framework.
• Bootstrap für Design.
• Roslib.js für ROS -Verbindung.

Beiträge sind immer willkommen!

Lizenz

Das Ros Control Center wird mit einer BSD -Lizenz veröffentlicht. Vollständige Geschäftsbedingungen finden Sie in der Lizenzdatei.

Mitwirkende

Hier finden Sie eine vollständige Liste von Mitwirkenden.