ros control center

ROS Control Center

Ce centre de contrôle est un outil universel pour contrôler les robots exécutant ROS. Il s'exécute dans le navigateur à l'aide d'une connexion WebSocket et roslibjs de RobotWebtools.

En général, ROS Control Center offre un moyen facile de

• Afficher les nœuds, les sujets et les noms de service.
• Abonnez-vous et publiez des messages.
• services d'appel.
• Afficher et modifier les paramètres.

D'autres fonctionnalités comme une sortie de console (ROSOUT par défaut), une vue d'état de la batterie, une vue de flux de caméra ou un mode avancé pour une meilleure convivialité sont implémentés. Vérifiez-le!

Installation

Sur votre robot ROS, le rosbridge_suite de Robot Web Tools doit s'exécuter. Donc, pour utiliser le centre de contrôle avec votre projet existant, appelez roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch pour lancer le serveur WebSocket. Le centre de contrôle fonctionne sur n'importe quel ordinateur (en particulier sans ROS ...) dans le même réseau. Ouvrez le ROS Control Center à https://pantor.github.io/ros-control-center. Dans l'onglet Paramètres, vous devez saisir l'adresse IP et le port de votre robot. Ouvrez l'onglet Control et rechargez.

Caractéristiques

Vous pouvez avoir plusieurs paramètres enregistrés pour des modifications rapides et plusieurs robots.

ROS Control Center prend en charge les images et les flux de caméras via le package web_video_server . Si les messages d'informations sur la caméra et la caméra sont publiés conformément aux normes web_video_server , le flux est affiché avec les paramètres.

Pour vos propres types de messages et de services personnalisés, vous pouvez télécharger ce référentiel et démarrer un serveur via http-server dans la console. Ensuite, accédez à index.html dans un navigateur. Vous pouvez ajouter des modèles html individuels dans le dossier app/topics/ app/services/ . Le chemin d'accès de votre fichier doit correspondre au service ROS ou au nom du type de message. Voir les messages communs ROS et les services standard inclus comme exemples. Dans votre fichier HTML, vous pouvez écrire le code AngularJS pour une personnalisation et une mise en forme supplémentaires.

La barre latérale droite affiche une sortie de journalisation ( rosout par défaut). À gauche, les noms de groupe sont affichés. Les sujets, services et paramètres ROS peuvent être regroupés pour un meilleur aperçu. Cela fonctionne comme suit:

• Chaque sujet, service ou nom de paramètre doit correspondre à /group-name/element-name comme une URL. Les paramètres globaux ne doivent pas avoir de nom de groupe et sont présentés sous la liste de groupes du côté gauche.
• Chaque nom d'élément doit commencer par une lettre majuscule, car ils sont montrés dans le mode de vue normale. Tous les éléments (y compris les noms minuscules des services système, sujets et paramètres) peuvent être affichés en activant le mode de vue advanced .

Dans le coin inférieur à droite, une barre d'état de batterie peut être montrée; Le sujet de la batterie peut être adapté dans l'onglet Paramètres.

Contributif

Pour le développement, Node.js doit être installé. Via npm install il téléchargera automatiquement toutes les dépendances de développement (depuis package.json ). Tapez npm start dans le terminal pour un serveur de développement en direct. Avec vagrant ssh et roslaunch ros_test_project main.launch , vous pouvez démarrer un projet de test dans une machine Ubuntu virtuelle.

Le centre de contrôle ROS dépend de:

• Angular en tant que cadre général JavaScript et de routage.
• Bootstrap pour le design.
• Roslib.js pour la connexion ROS.

Les contributions sont toujours les bienvenues!

Licence

ROS Control Center est libéré avec une licence BSD. Pour les termes et conditions complets, consultez le fichier de licence.

Contributeurs

Voir ici pour une liste complète de contributeurs.