ros control center

Pusat Kontrol ROS

Pusat kontrol ini adalah alat universal untuk mengendalikan robot yang menjalankan ROS. Ini berjalan di browser menggunakan koneksi WebSocket dan roslibjs dari robotwebtools.

Secara umum, ROS Control Center menawarkan cara yang mudah

• Tampilkan node, topik, dan nama layanan.
• Berlangganan dan Publikasikan Pesan.
• Layanan panggilan.
• Tunjukkan dan ubah parameter.

Fitur lebih lanjut seperti output konsol (rosout dengan default), tampilan status baterai, tampilan aliran kamera atau mode canggih untuk kegunaan yang lebih baik diimplementasikan. Lihatlah!

Instalasi

Pada robot ROS Anda, rosbridge_suite dari Robot Web Tools perlu dijalankan. Jadi untuk menggunakan pusat kontrol dengan proyek Anda yang ada, hubungi roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch untuk meluncurkan server WebSocket. Pusat kontrol berjalan di komputer mana pun (khususnya tanpa ROS ...) di jaringan yang sama. Buka Pusat Kontrol ROS di https://pantor.github.io/ros-control-center. Di tab Pengaturan, Anda harus memasukkan alamat IP dan port robot Anda. Buka tab Control dan muat ulang.

Fitur

Anda dapat memiliki beberapa pengaturan yang disimpan untuk perubahan cepat dan beberapa robot.

Pusat Kontrol ROS mendukung gambar dan aliran kamera melalui paket web_video_server . Jika pesan info kamera dan kamera diterbitkan sesuai dengan standar web_video_server , aliran ditampilkan dengan pengaturan.

Untuk jenis pesan dan layanan khusus Anda sendiri, Anda dapat mengunduh repositori ini dan memulai server melalui http-server di konsol. Kemudian, arahkan ke index.html di browser. Anda dapat menambahkan templat html individual ke dalam app/topics/ atau app/services/ folder. Jalur file Anda harus sesuai dengan layanan Layanan ROS atau jenis pesan. Lihat pesan umum ROS yang disertakan dan layanan standar sebagai contoh. Dalam file HTML Anda, Anda dapat menulis kode AngularJS untuk penyesuaian dan pemformatan tambahan.

Sidebar kanan menunjukkan output logger ( rosout secara default). Di sebelah kiri, nama grup ditampilkan. Topik, layanan, dan parameter ROS dapat dikelompokkan bersama untuk tinjauan yang lebih baik. Ini berfungsi sebagai berikut:

• Setiap topik, layanan atau nama parameter harus sesuai dengan /group-name/element-name seperti URL. Parameter global seharusnya tidak memiliki nama grup dan ditampilkan di bawah daftar grup di sisi kiri.
• Setiap nama elemen harus dimulai dengan huruf kapital, seperti yang ditunjukkan dalam mode tampilan normal. Semua elemen (termasuk nama kecil dari layanan sistem, topik dan parameter) dapat ditampilkan dengan mengaktifkan mode tampilan advanced .

Di sudut bawah kanan, bilah status baterai dapat ditampilkan; Topik baterai dapat diadaptasi di tab Pengaturan.

Berkontribusi

Untuk pengembangan, Node.js perlu diinstal. Via npm install akan secara otomatis mengunduh semua dependensi pengembangan (dari package.json ). Ketik npm start di terminal untuk server pengembangan langsung. Dengan vagrant ssh dan roslaunch ros_test_project main.launch , Anda dapat memulai proyek uji di mesin ubuntu virtual.

Pusat Kontrol ROS tergantung pada:

• Angular sebagai JavaScript Umum dan Kerangka Kerja Routing.
• Bootstrap untuk desain.
• roslib.js untuk koneksi ROS.

Kontribusi selalu diterima!

Lisensi

ROS Control Center dirilis dengan lisensi BSD. Untuk syarat dan ketentuan penuh, lihat file lisensi.

Kontributor

Lihat di sini untuk daftar lengkap kontributor.