ros control center
v1.0 Angular 5
ศูนย์ควบคุมนี้เป็นเครื่องมือสากลสำหรับการควบคุมหุ่นยนต์ที่ใช้ ROS มันทำงานในเบราว์เซอร์โดยใช้การเชื่อมต่อ websocket และ roslibjs จาก Robotwebtools
โดยทั่วไปแล้ว ROS Control Center นำเสนอวิธีที่ง่ายในการ
คุณสมบัติเพิ่มเติมเช่นเอาต์พุตคอนโซล (rosout โดยค่าเริ่มต้น) มุมมองสถานะแบตเตอรี่มุมมองสตรีมกล้องหรือโหมดขั้นสูงเพื่อการใช้งานที่ดีขึ้นจะถูกนำไปใช้ ลองดูสิ!
บนหุ่นยนต์ ROS ของคุณ rosbridge_suite จากเครื่องมือเว็บหุ่นยนต์ต้องทำงาน ดังนั้นหากต้องการใช้ศูนย์ควบคุมกับโครงการที่มีอยู่ของคุณให้โทรหา roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch เพื่อเรียกใช้เซิร์ฟเวอร์ WebSocket ศูนย์ควบคุมทำงานบนคอมพิวเตอร์เครื่องใด ๆ (โดยเฉพาะอย่างยิ่งไม่มี ROS ... ) ในเครือข่ายเดียวกัน เปิดศูนย์ควบคุม ROS ที่ https://pantor.github.io/ros-control-center ในแท็บการตั้งค่าคุณต้องป้อนที่อยู่ IP และพอร์ตของหุ่นยนต์ เปิดแท็บ Control และโหลดซ้ำ
คุณสามารถมีการตั้งค่าที่บันทึกไว้หลายครั้งสำหรับการเปลี่ยนแปลงอย่างรวดเร็วและหุ่นยนต์หลายตัว
ROS Control Center รองรับรูปภาพและสตรีมกล้องผ่านแพ็คเกจ web_video_server หากข้อความข้อมูลกล้องและกล้องถูกเผยแพร่ตามมาตรฐาน web_video_server สตรีมจะแสดงด้วยการตั้งค่า
สำหรับประเภทข้อความและบริการที่กำหนดเองของคุณเองคุณสามารถดาวน์โหลดที่เก็บนี้และเริ่มเซิร์ฟเวอร์ผ่าน http-server ในคอนโซล จากนั้นนำทางไปยัง index.html ในเบราว์เซอร์ คุณสามารถเพิ่มเทมเพลต html แต่ละตัวลงใน app/topics/ หรือ app/services/ โฟลเดอร์ เส้นทางของไฟล์ของคุณจะต้องสอดคล้องกับบริการ ROS หรือชื่อประเภทข้อความ ดูข้อความทั่วไปของ ROS และบริการมาตรฐานเป็นตัวอย่าง ในไฟล์ HTML ของคุณคุณสามารถเขียนรหัส AngularJS สำหรับการปรับแต่งและการจัดรูปแบบเพิ่มเติม
แถบด้านข้างขวาแสดงเอาต์พุตตัวบันทึก ( rosout โดยค่าเริ่มต้น) ด้านซ้ายชื่อกลุ่มจะปรากฏขึ้น หัวข้อ ROS บริการและพารามิเตอร์สามารถจัดกลุ่มเข้าด้วยกันเพื่อภาพรวมที่ดีขึ้น ใช้งานได้ดังนี้:
/group-name/element-name เช่น URL พารามิเตอร์ส่วนกลางควรมีชื่อกลุ่มและแสดงอยู่ด้านล่างรายการกลุ่มทางด้านซ้ายadvancedที่มุมล่างขวาสามารถแสดงแถบสถานะแบตเตอรี่ได้ หัวข้อแบตเตอรี่สามารถปรับได้ในแท็บการตั้งค่า
เพื่อการพัฒนาจำเป็นต้องติดตั้ง node.js ผ่าน npm install จะดาวน์โหลดการพัฒนาการพัฒนาทั้งหมดโดยอัตโนมัติ (จาก package.json ) พิมพ์ npm start ในเทอร์มินัลสำหรับเซิร์ฟเวอร์การพัฒนาสด ด้วย vagrant ssh และ roslaunch ros_test_project main.launch คุณสามารถเริ่มโครงการทดสอบในเครื่องเสมือนจริง
ศูนย์ควบคุม ROS ขึ้นอยู่กับ:
ยินดีต้อนรับการมีส่วนร่วมเสมอ!
ROS Control Center เปิดตัวด้วยใบอนุญาต BSD สำหรับข้อกำหนดและเงื่อนไขเต็มรูปแบบโปรดดูไฟล์ใบอนุญาต
ดูที่นี่สำหรับรายชื่อผู้มีส่วนร่วมทั้งหมด
