ros control center

Centro de control de ROS

Este centro de control es una herramienta universal para controlar robots que ejecutan ROS. Se ejecuta en el navegador utilizando una conexión WebSocket y roslibjs de RobotWebTools.

En general, ROS Control Center ofrece una manera fácil de

• Mostrar nodos, temas y nombres de servicios.
• suscribir y publicar mensajes.
• Servicios de llamadas.
• Mostrar y cambiar los parámetros.

Otras características como una salida de la consola (Rosout por defecto), se implementan una vista de estado de la batería, una vista de flujo de cámara o un modo avanzado para una mejor usabilidad. ¡Échale un vistazo!

Instalación

En su robot ROS, el rosbridge_suite de Robot Web Tools debe ejecutarse. Entonces, para usar el centro de control con su proyecto existente, llame roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch para iniciar el servidor WebSocket. El centro de control se ejecuta en cualquier computadora (en particular sin ROS ...) en la misma red. Abra el centro de control ROS en https://pantor.github.io/ros-control-center. En la pestaña Configuración, debe ingresar la dirección IP y el puerto de su robot. Abra la pestaña Control y la recarga.

Características

Puede tener múltiples configuraciones guardadas para cambios rápidos y varios robots.

ROS Control Center admite imágenes y transmisiones de cámara a través del paquete web_video_server . Si los mensajes de información de cámara y cámara se publican de acuerdo con los estándares web_video_server , la transmisión se muestra con la configuración.

Para su propio mensaje y tipos de servicio personalizados, puede descargar este repositorio e iniciar un servidor a través de http-server en la consola. Luego, navegue a index.html en un navegador. Puede agregar plantillas html individuales a la app/topics/ o app/services/ carpeta. La ruta de su archivo debe corresponder al nombre del servicio ROS o el nombre del tipo de mensaje. Consulte los mensajes comunes de ROS incluidos y los servicios estándar como ejemplos. En su archivo HTML, puede escribir el código AngularJS para personalizar y formatear adicionales.

La barra lateral derecha muestra una salida del registrador ( rosout por defecto). A la izquierda, se muestran los nombres de grupo. Los temas, servicios y parámetros de ROS se pueden agrupar para una mejor descripción general. Esto funciona de la siguiente manera:

• Cada tema, servicio o nombre de parámetro debe corresponder a /group-name/element-name como una URL. Los parámetros globales no deben tener un nombre de grupo y se muestran debajo de la lista de grupos en el lado izquierdo.
• Cada nombre del elemento debe comenzar con una letra mayúscula, ya que se muestran en el modo de vista normal. Todos los elementos (incluidos los nombres minúsculas de los servicios, temas y parámetros del sistema) se pueden mostrar permitiendo el modo de vista advanced .

En la esquina inferior derecha, se puede mostrar una barra de estado de la batería; El tema de la batería se puede adaptar en la pestaña Configuración.

Que contribuye

Para el desarrollo, Node.js debe instalarse. A través de npm install , descargará automáticamente todas las dependencias de desarrollo (de package.json ). Escriba npm start en el terminal para un servidor de desarrollo en vivo. Con vagrant ssh y roslaunch ros_test_project main.launch , puede iniciar un proyecto de prueba en una máquina Ubuntu virtual.

El centro de control de ROS depende de:

• Angular como el marco general JavaScript y de enrutamiento.
• Bootstrap para el diseño.
• Roslib.js para la conexión ROS.

¡Las contribuciones siempre son bienvenidas!

Licencia

ROS Control Center se libera con una licencia BSD. Para términos y condiciones completos, consulte el archivo de licencia.

Colaboradores

Vea aquí para obtener una lista completa de contribuyentes.