ros control center

Centro de Controle de Ros

Este centro de controle é uma ferramenta universal para controlar os robôs que executam ROS. Ele é executado no navegador usando uma conexão WebSocket e roslibjs da Robotwebtools.

Em geral, o Ros Control Center oferece uma maneira fácil de

• mostre nós, tópicos e nomes de serviços.
• Inscreva -se e publique mensagens.
• CHAMADA SERVIÇOS.
• mostre e altere parâmetros.

Recursos adicionais como uma saída de console (rosout por padrão), uma visualização de status da bateria, uma visualização de fluxo de câmera ou um modo avançado para melhor usabilidade são implementados. Confira!

Instalação

No seu robô ROS, o rosbridge_suite da Robot Web Tools precisa ser executado. Então, para usar o centro de controle com o seu projeto existente, ligue para roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch para iniciar o servidor Websocket. O centro de controle é executado em qualquer computador (em particular sem ROS ...) na mesma rede. Abra o Ros Control Center em https://pantor.github.io/ros-control-center. Na guia Configurações, você precisa inserir o endereço IP e a porta do seu robô. Abra a guia Control e recarregue.

Características

Você pode ter várias configurações salvas para alterações rápidas e vários robôs.

O Ros Control Center suporta imagens e fluxos de câmera através do pacote web_video_server . Se as mensagens de informação da câmera e da câmera forem publicadas de acordo com os padrões web_video_server , o fluxo será mostrado com as configurações.

Para seus próprios tipos de mensagens e serviços personalizados, você pode baixar este repositório e iniciar um servidor via http-server no console. Em seguida, navegue para index.html em um navegador. Você pode adicionar modelos html individuais ao app/topics/ ou app/services/ Pasta. O caminho do seu arquivo deve corresponder ao serviço do serviço ou do tipo de mensagem ROS. Consulte as mensagens comuns da ROS e os serviços padrão incluídos como exemplos. No seu arquivo HTML, você pode escrever o código AngularJS para obter personalização e formatação adicionais.

A barra lateral direita mostra uma saída de madeireiro ( rosout por padrão). À esquerda, os nomes de grupo são mostrados. Os tópicos, serviços e parâmetros da ROS podem ser agrupados para uma melhor visão geral. Isso funciona da seguinte maneira:

• Todo tópico, serviço ou nome de parâmetro deve corresponder ao /group-name/element-name como um URL. Os parâmetros globais não devem ter o nome do grupo e são mostrados abaixo da lista de grupos no lado esquerdo.
• Cada nome de elemento deve começar com uma letra maiúscula, como é mostrada no modo de visualização normal. Todos os elementos (incluindo os nomes minúsculos dos serviços do sistema, tópicos e parâmetros) podem ser mostrados ativando o modo de visualização advanced .

No canto inferior direito, uma barra de status da bateria pode ser mostrada; O tópico da bateria pode ser adaptado na guia Configurações.

Contribuindo

Para desenvolvimento, o Node.js precisa ser instalado. Via npm install ele baixará automaticamente todas as dependências de desenvolvimento (do package.json ). Tipo npm start no terminal para um servidor de desenvolvimento ao vivo. Com vagrant ssh e roslaunch ros_test_project main.launch , você pode iniciar um projeto de teste em uma máquina virtual do Ubuntu.

Ros Control Center depende de:

• Angular como o Javascript Geral e a estrutura de roteamento.
• Bootstrap para design.
• Roslib.js para conexão ROS.

As contribuições são sempre bem -vindas!

Licença

O Ros Control Center é liberado com uma licença BSD. Para termos e condições completos, consulte o arquivo de licença.

Colaboradores

Veja aqui uma lista completa de colaboradores.