ros control center

АФК Центр управления

Этот центр управления является универсальным инструментом для управления роботами, работающими с АФК. Он работает в браузере, используя подключение к WebSocket и roslibjs из Robotwebtools.

Как правило, центр управления ROS предлагает простой способ

• Показать узлы, темы и названия услуг.
• Подпишитесь и публикуйте сообщения.
• вызовать службы.
• Показать и изменить параметры.

Реализуются дополнительные функции, такие как консоль (розаут по умолчанию), представление о состоянии батареи, представление по потоку камеры или расширенный режим для лучшего удобства использования. Проверьте это!

Установка

На вашем роботе Ros rosbridge_suite от Robot Web Tools должен работать. Таким образом, чтобы использовать центр управления с вашим существующим проектом, позвоните roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch чтобы запустить сервер веб -сокетов. Центр управления работает на любом компьютере (в частности без АФК ...) в той же сети. Откройте центр управления ROS по адресу https://pantor.github.io/ros-control-center. На вкладке «Настройки» вам необходимо ввести IP -адрес и порт вашего робота. Откройте вкладку Control и перезагрузить.

Функции

Вы можете иметь несколько сохраненных настроек для быстрых изменений и нескольких роботов.

Центр управления ROS поддерживает изображения и потоки камер через пакет web_video_server . Если информационные сообщения камеры и камеры публикуются в соответствии со стандартами web_video_server , поток отображается с настройками.

Для ваших собственных пользовательских сообщений и типов служб вы можете загрузить этот репозиторий и запустить сервер через http-server в консоли. Затем перейдите к index.html в браузере. Вы можете добавить отдельные шаблоны html в app/topics/ или app/services/ папка. Путь вашего файла должен соответствовать имени службы ROS или типа сообщения. См. Включенные общие сообщения ROS и стандартные службы в качестве примеров. В вашем HTML -файле вы можете написать код AngularJS для дополнительной настройки и форматирования.

Правая боковая панель показывает выходной вывод ( rosout по умолчанию). Слева показаны имена групп. Темы ROS, услуги и параметры могут быть сгруппированы вместе для лучшего обзора. Это работает следующим образом:

• Каждая тема, служба или имя параметра должны соответствовать /group-name/element-name как URL. Глобальные параметры не должны иметь имени группы и показаны ниже списка групп с левой стороны.
• Каждое имя элемента должно начинаться с заглавной буквы, как они показаны в режиме обычного просмотра. Все элементы (включая нижние имена из системных служб, темы и параметров) могут быть показаны, включив в режим advanced представления.

В правом нижнем углу может быть показана полоса состояния батареи; Тема батареи может быть адаптирована на вкладке «Настройки».

Внося

Для разработки, Node.js должен быть установлен. Через npm install It будет автоматически загружать все зависимости разработки (от package.json ). Введите npm start в терминале для живого сервера разработки. С vagrant ssh и roslaunch ros_test_project main.launch Вы можете начать тестовый проект в виртуальной машине Ubuntu.

Центр управления АФК зависит от:

• Угловая как общая структура JavaScript и маршрутизации.
• Начальная загрузка для дизайна.
• roslib.js для ROS Connection.

Вклад всегда приветствуются!

Лицензия

Центр управления ROS выпускается с лицензией BSD. Для полных условий см. Файл лицензии.

Участники

Смотрите здесь для полного списка участников.