ros control center

ROS控制中心

該控制中心是用於控制運行ROS的機器人的通用工具。它使用WebSocket連接和RobotWebTools的roslibjs在瀏覽器中運行。

通常，ROS控制中心提供了一種簡單的方法

• 顯示節點，主題和服務名稱。
• 訂閱並發布消息。
• 通話服務。
• 顯示和更改參數。

實現了其他功能，例如控制台（Rosout）輸出，電池狀態視圖，相機流視圖或高級模式以提高可用性。一探究竟！

安裝

在您的ROS機器人上，Robot Web工具的rosbridge_suite需要運行。因此，要與現有項目一起使用控制中心，請致電roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch啟動Websocket服務器。控制中心在同一網絡中的任何計算機上運行（尤其是沒有ROS ...）。在https://pantor.github.io/ros-control-center上打開ROS控制中心。在“設置”選項卡中，您需要輸入機器人的IP地址和端口。打開Control選項卡和重新加載。

特徵

您可以具有多個保存的設置，以進行快速更改和多個機器人。

ROS控制中心通過web_video_server軟件包支持圖像和相機流。如果根據web_video_server標準發布相機和相機信息消息，則在設置中顯示該流。

對於您自己的自定義消息和服務類型，您可以下載此存儲庫，並通過控制台中的http-server啟動服務器。然後，在瀏覽器中導航到index.html 。您可以將單個html模板添加到app/topics/或app/services/文件夾中。文件的路徑必須對應於ROS服務或消息類型名稱。請參見隨附的ROS通用消息和標準服務作為示例。在您的HTML文件中，您可以編寫AngularJS代碼以進行其他自定義和格式化。

右側欄顯示了一個記錄器輸出（默認情況下為rosout ）。在左側，顯示了組名稱。可以將ROS主題，服務和參數分組在一起以獲得更好的概述。如下所作：

• 每個主題，服務或參數名稱都應像URL一樣對應/group-name/element-name 。全局參數不應具有組名，並顯示在左側的組列表下方。
• 每個元素名稱都應以大寫字母開頭，因為它們在正常視圖模式下顯示。可以通過啟用advanced視圖模式來顯示所有元素（包括系統服務，主題和參數的小寫字母）。

在右下角，可以顯示電池狀態欄。電池主題可以在“設置”選項卡中進行調整。

貢獻

為了開發，需要安裝node.js。通過npm install它將自動下載所有開發依賴項（來自package.json ）。鍵入npm start實時開發服務器。使用vagrant ssh和roslaunch ros_test_project main.launch ，您可以在Virtual Ubuntu機器中啟動測試項目。

ROS控制中心取決於：

• 角度為一般的JavaScript和路由框架。
• 設計的引導程序。
• Roslib.js用於ROS連接。

總是歡迎捐款！

執照

ROS Control Center已使用BSD許可證發布。有關完整條款和條件，請參閱許可證文件。

貢獻者

有關貢獻者的完整列表，請參見此處。