ros control center
v1.0 Angular 5
이 제어 센터는 ROS를 실행하는 로봇을 제어하기위한 보편적 인 도구입니다. RobotweBtools의 WebSocket Connection과 roslibjs 사용하여 브라우저에서 실행됩니다.
일반적으로 ROS Control Center는 쉬운 방법을 제공합니다.
콘솔 (기본적으로 로즈 아웃) 출력, 배터리 상태보기, 카메라 스트림 뷰 또는 더 나은 유용성을위한 고급 모드와 같은 추가 기능이 구현됩니다. 확인하십시오!
ROS 로봇에서 로봇 웹 도구의 rosbridge_suite 실행해야합니다. 기존 프로젝트와 함께 제어 센터를 사용하려면 roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 로 전화하여 WebSocket 서버를 시작하십시오. 제어 센터는 같은 네트워크에서 모든 컴퓨터 (특히 ROS가없는)에서 실행됩니다. https://pantor.github.io/ros-control-center에서 ROS 제어 센터를 열십시오. 설정 탭에서 로봇의 IP 주소와 포트를 입력해야합니다. Control 탭을 열고 다시로드하십시오.
빠른 변경 및 여러 로봇을 위해 여러 개의 저장된 설정을 가질 수 있습니다.
ROS Control Center는 web_video_server 패키지를 통해 이미지 및 카메라 스트림을 지원합니다. web_video_server 표준에 따라 카메라 및 카메라 정보 메시지가 게시되면 스트림은 설정과 함께 표시됩니다.
고유 한 사용자 정의 메시지 및 서비스 유형의 경우이 저장소를 다운로드하고 콘솔에서 http-server 통해 서버를 시작할 수 있습니다. 그런 다음 브라우저에서 index.html 로 이동하십시오. app/topics/ app/services/ 폴더에 개별 html 템플릿을 추가 할 수 있습니다. 파일의 경로는 ROS 서비스 또는 메시지 유형 이름에 해당해야합니다. 포함 된 ROS 공통 메시지 및 표준 서비스를 예로 참조하십시오. HTML 파일에서 추가 사용자 정의 및 서식을 위해 AngularJS 코드를 작성할 수 있습니다.
오른쪽 사이드 바에는 로거 출력 (기본적으로 rosout )이 표시됩니다. 왼쪽에는 그룹 이름이 표시됩니다. 더 나은 개요를 위해 ROS 주제, 서비스 및 매개 변수를 함께 그룹화 할 수 있습니다. 이것은 다음과 같이 작동합니다.
/group-name/element-name 에 해당해야합니다. 글로벌 매개 변수에는 그룹 이름이 없어야하며 왼쪽의 그룹 목록 아래에 표시됩니다.advanced 뷰 모드를 활성화하여 모든 요소 (시스템 서비스, 주제 및 매개 변수를 포함한 모든 요소 포함)를 표시 할 수 있습니다.오른쪽 하단 모서리에는 배터리 상태 표시 줄이 표시 될 수 있습니다. 배터리 주제는 설정 탭에서 조정할 수 있습니다.
개발을 위해서는 Node.js를 설치해야합니다. npm install 통해 모든 개발 종속성 ( package.json )을 자동으로 다운로드합니다. 라이브 개발 서버의 터미널에서 npm start 입력하십시오. vagrant ssh 및 roslaunch ros_test_project main.launch 사용하면 가상 우분투 머신에서 테스트 프로젝트를 시작할 수 있습니다.
ROS 제어 센터는 다음에 따라 다릅니다.
기부금은 항상 환영합니다!
ROS Control Center는 BSD 라이센스와 함께 릴리스됩니다. 전체 이용 약관은 라이센스 파일을 참조하십시오.
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