QuadMeUp_Crossbow

Quadmeup Corkbow

Крестобалет QuadMeup - это проект DIY, который дает 5 км (по крайней мере) ссылку RC для БПЛА (самолеты и беспилотники) по цене ниже 40 долларов. Я использует совместимые с SX1278 (LORA 868MHZ/915MHZ) (например, RFM95W), подключенные к Arduino, совместимым с платами, совместимыми с Arduino. Он может быть регулярно подключен через SPI к SX1278 или специальную доску, такую ​​как Adafruit Feather 32U4 RFM LORA или LORA32U4 II

Будущие версии могут быть перенесены в модули ESP32 LORA32.

Текущее состояние

Работает:

• Получение данных от Radio Radio с использованием протокола SBUS
• Передача 10 каналов на модули RX
• Частотный прыжок
• Получение основной телеметрии от модуля RX
• Отправка 10 каналов с использованием SBUS для контроллера полета
• Связывание
• Позволяя использовать OLED на TX для получения основных данных

Потребность в реализации:

• Конфигурация модуля TX
• Конфигурация RX из TX -модуля
• Отправка телеметрии из TX на Radio Opentx

Зависимости

Для компиляции необходимо установить следующие библиотеки:

• U8G2 для поддержки OLED в модуле TX
• FlashStorage для EEPROM-Emulation, если использование доски SAMD (M0 и т. Д.)

Протокол

Байт	Описание	Примечания
1	Тип кадры и используемый радиоканал	Биты 7-5 определяют кадр, биты 4-0 текущий радиоканал
2 - 33	Полезная нагрузка	Lenghth определяется типом кадры
Длина полезной нагрузки + 2	CRC	Использование метода CRC8_DVB_S2

CRC

CRC вычисляется с использованием метода crc8_dvb_s2 . Начальное значение CRC для каждого кадра CRC равно CRC 4 Bind Bytes (уникальное для модуля передатчика).

Типы кадров

Ценить	Ценность гекса	Описание	Направление	Длина полезной нагрузки
0000	0x0	RC -каналы DATA RC_DATA	Tx -> rx	9
0001	0x1	Здоровье получателя и базовая телеметрия RX_HEALTH	RX -> TX	6
0010	0x2	Запрос конфигурации приемника	Tx -> rx	не использовался
0011	0x3	Конфигурация приемника	RX -> TX	не использовался
0100	0x4	Установите конфигурацию приемника	Tx -> rx	не использовался
0101	0x5	Ping Frame, использует 9 байтовую полезную нагрузку	Tx -> rx	4
0110	0x6	Рама понга, та же полезная нагрузка, что и пинг	RX -> TX	4
0111	0x7	BIND кадра, передаваемой TX только во время связывания	Tx -> rx	4

Формат кадры RC_DATA

Протокол позволяет отправлять 10 каналов RC в общем закодированном

• каналы от 1 до 4 кодируются с использованием по 10 битов каждый (5 байтов)
• каналы от 5 до 6 кодировки с использованием 8 битов каждый (2 байта)
• Каналы от 7 до 10 кодировки с использованием 4 бит на канал (2 байта)

Общая длина полезной нагрузки RC_DATA составляет 9 байтов

RX_HEALTH Frame Format

Байт	Описание
1	RX RSSI
2	RX SNR
3	RX воладация подачи, отправленное в 0,1V
4	RX аналоговый вход 1 отправлен в 0,1V
5	RX аналоговый вход 2 отправлено в 0,1V
6	Флаги

Флаги

Кусочек	Значение
00000001	Устройство в режиме Failsafe

Рамы PING и PONG

Рамки PING и PONG для определения пакетной круглой разворота между TX и модулем RX . TX посылает рамку PING с Curent micros . Если RX получает рамку PING , он отвечает на свою полезную нагрузку как кадр PONG .

BIND формат кадра

Байт	Описание
1	Bind Key Byte 0
2	Bind Key Byte 1
3	Bind Key Byte 2
4	Bind Key Byte 3

RSSI

1. Приемник RSSI для последнего полученного пакета вводится как канал 11
2. RSSI масштабируется в дБ , а не в процентах
3. RSSI 0 в контроллере полета означает 40 дБ RSSI в RF -чипе на последнем полученном пакете
4. RSSI 100 в контроллере полета означает 140 дБ RSSI в RF -чипе на последнем полученном пакете
5. Правило эмпирического правила: чтобы увеличить расстояние дважды, вам нужно 6db, предполагая, что больше ничего не мешает
6. Если на 100 м RSSI составляет 40, на 200 м должен быть около 34
7. У меня был успешный рейс с RSSI ниже 15
8. С правильными антеннами при 1 км RSSI должно быть около 20

Настройка Opentx

Opentx 2.2.1 или более новее требуется с включенным внешним RF SBU.

• Режим: SBUS
• Диапазон каналов: 1-16
• Скорость обновления: 12.0ms или 14.0ms normal

Протестировано с:

• FRSKY X9D PLUS

Настройка контроллера полета

Модуль RX выводит данные RC с использованием протокола SBUS. Хитрость заключается в том, что модуль DIY RX не имеет инверторов, поэтому сигнал SBUS также не инвертирован (стандарт TTL), в то время как стандартный протокол SBUS использовал инвертированный последовательный сигнал.

Это означает следующее:

• RX Module TX Line может быть подключена к любому бесплатному выводу UART RX
• На платах F3 или F7 должны быть настроены не использовать инвертированные SBU (см. Документы контроллера полета)
• На F4 -контроллерах INVerios должен быть настроен только при использовании последовательного порта SBUS

Руководство

Связывание

После мигания TX и RX требуется привязка.

1. Модуль Power Up TX
2. Навигация с помощью кнопки № 1, чтобы «привязать» опцию
3. Длинное нажмите кнопку № 2, чтобы ввести режим привязки
4. Power Up Rx
5. Светодиод RX быстро мигает в режиме привязки
6. После того, как RX получает пакет Bind, светодиод отправляется в постоянное состояние в штате
7. Когда светодиод RX солидна , оставьте режим привязки, нажав кнопку № 2

Диаграмма подключения модуля TX

Диаграмма подключения модуля RX