QuadMeUp_Crossbow

Quadmeup 석궁

Quadmeup Crossbow 는 40 달러 미만의 가격으로 UAV (비행기 및 드론)에 대해 5km (적어도)의 RC 링크를 제공하는 DIY 프로젝트입니다. i는 Arduino 호환 보드에 연결된 SX1278 (LORA 868MHz/915MHz) 호환 (Heherf RFM95W 등) 라디오 모듈을 사용합니다. SPI를 통해 SX1278에 연결된 일반 Arduino 또는 Adafruit Feather 32U4 RFM LORA 또는 LORA32U4 II와 같은 전용 보드 일 수 있습니다.

향후 버전은 ESP32 LORA32 모듈로 포팅 될 수 있습니다.

현재 상태

공장:

• SBUS 프로토콜을 사용하여 OPENTX Radio에서 데이터를 얻습니다
• 10 개의 채널을 RX 모듈로 전송합니다
• 주파수 호핑
• RX 모듈에서 기본 원격 측정을 얻습니다
• 비행 컨트롤러로 SBU를 사용하여 10 개의 채널을 전송합니다
• 제본
• 기본 데이터를 얻기 위해 TX에서 OLED를 사용하도록 허용

구현 필요 :

• TX 모듈 구성
• TX 모듈의 RX 구성
• TX에서 OpENTX 라디오로 원격 측정을 전송합니다

의존성

컴파일하려면 다음 라이브러리를 설치해야합니다.

• TX 모듈의 OLED 지원에 대한 U8G2
• SAMD- 보드 (M0 등)를 사용하는 경우 eeprom emulation의 FlashStorage

규약

바이트	설명	메모
1	프레임 유형 및 중고 라디오 채널	비트 7-5는 프레임, 비트 4-0 전류 무선 채널을 정의합니다
2-33	유효 탑재량	Lenghth는 프레임 유형으로 정의됩니다
페이로드 길이 + 2	CRC	CRC8_DVB_S2 메소드 사용

CRC

CRC는 crc8_dvb_s2 방법을 사용하여 계산됩니다. 각 프레임 CRC에 대한 초기 CRC 값은 4 개의 결합 바이트 (송신기 모듈의 경우 고유)의 CRC와 같습니다.

프레임 유형

값	가치 16 진	설명	방향	페이로드 길이
0000	0x0	RC 채널 데이터 RC_DATA	tx-> rx	9
0001	0x1	수신기 건강 및 기본 원격 측정 RX_HEALTH	rx-> tx	6
0010	0x2	수신자 구성을 요청합니다	tx-> rx	사용되지 않습니다
0011	0x3	수신기 구성	rx-> tx	사용되지 않습니다
0100	0x4	수신기 구성을 설정합니다	tx-> rx	사용되지 않습니다
0101	0x5	핑 프레임은 9 바이트 페이로드를 사용합니다	tx-> rx	4
0110	0x6	Pong 프레임, 핑과 동일한 페이로드	rx-> tx	4
0111	0x7	바인딩 동안 만 TX에 의해 전송되는 프레임 BIND	tx-> rx	4

RC_DATA 프레임 형식

프로토콜은 다음과 같이 인코딩 된 총 10 개의 RC 채널을 보낼 수 있습니다.

• 각각 10 비트 (5 바이트)를 사용하여 인코딩 된 채널 1 ~ 4
• 각각 8 비트 (2 바이트)를 사용하여 인코딩 된 5 ~ 6 채널
• 채널 당 4 비트 (2 바이트)를 사용하여 인코딩 된 채널 7 ~ 10 채널

RC_DATA 페이로드의 총 길이는 9 바이트입니다

RX_HEALTH 프레임 형식

바이트	설명
1	RX RSSI
2	RX SNR
3	RX Supply Villatage, 0,1v로 전송되었습니다
4	RX 아날로그 입력 1은 0,1V로 보냈습니다
5	RX 아날로그 입력 2는 0,1V로 보냈습니다
6	깃발

깃발

조금	의미
00000001	실패 모드의 장치

PING 과 PONG 프레임

PING 및 PONG 프레임은 TX 와 RX 모듈 사이의 패킷 라운드 리프를 결정하는 것입니다. TX는 Curent micros 와 함께 PING 프레임을 보냅니다. RX가 PING 프레임을 수신하면 페이로드를 PONG 프레임으로 응답합니다.

프레임 형식 BIND

바이트	설명
1	키 바이트 0을 바인딩합니다
2	키 바이트 1 바인드 1
3	키 바이트 2 바인드 2
4	키 바이트 3 바인드 3

RSSI

1. 마지막 수신 패킷의 수신기 RSSI는 채널 11으로 주입됩니다.
2. RSSI는 퍼센트가 아닌 DB 로 스케일링됩니다
3. 비행 컨트롤러에서 RSSI 0은 마지막 패킷에서 RF 칩에서 40dB RSSI를 의미합니다.
4. 비행 컨트롤러의 RSSI 100은 마지막 패킷에서 RF 칩의 140dB RSSI를 의미합니다.
5. 경험 규칙 : 거리를 두 차로 증가 시키려면 다른 것이 방해가되지 않는다고 가정하면 6db가 필요합니다.
6. 100m RSSI에서 40 인 경우 200m에서 약 34 명이어야합니다.
7. 15 미만의 RSSI로 성공적인 비행을했습니다
8. 올바른 안테나를 사용하면 1km RSSI에서 약 20 여야합니다.

OPENTX 설정

활성화 된 외부 RF SBU를 사용하려면 OPENTX 2.2.1 또는 최신 정보가 필요합니다.

• 모드 : SBUS
• 채널 범위 : 1-16
• 새로 고침 속도 : 12.0ms 또는 14.0ms normal

테스트 :

• Frsky X9D Plus

비행 컨트롤러 설정

RX 모듈은 SBUS 프로토콜을 사용하여 RC 데이터를 출력합니다. 트릭은 DIY RX 모듈에 인버터가 없으므로 SBUS 신호도 반전되지 않고 (TTL 표준) 표준 SBUS 프로토콜을 반전 된 직렬 신호를 사용했습니다.

그것은 다음을 의미합니다.

• RX 모듈 TX 라인은 모든 무료 UART RX 핀에 연결할 수 있습니다.
• F3 또는 F7 보드에서 비행 컨트롤러는 역전 된 SBU를 사용하지 않도록 구성되어야합니다 (비행 컨트롤러 문서 참조)
• F4 비행 컨트롤러에서 Inverios는 전용 SBUS 직렬 포트를 사용할 때만 구성해야합니다.

수동

제본

TX 및 RX를 플래시 한 후 바인딩이 필요합니다.

1. 전원을 켜십시오. TX 모듈
2. 버튼 #1을 사용하여 "바인딩"옵션을 탐색하십시오
3. BIND 모드를 입력하려면 긴 누르기 버튼 #2를 누릅니다
4. 전원 rx
5. 바인드 모드에서 RX LED가 빠르게 깜박입니다
6. RX가 Bind Packet을받은 후 LED는 State 에서 Constanly로갑니다.
7. RX LED가 고체 되면 긴 눌러 버튼 #2로 바인드 모드를 남겨 둡니다.

TX 모듈 연결 다이어그램

RX 모듈 연결 다이어그램