QuadMeUp_Crossbow

Quadmeup Crossbow

O QuadmeUp Crossbow é um projeto de bricolage que fornece 5 km (pelo menos) de link RC para UAV (aviões e drones) por um preço abaixo de US $ 40. Eu usa módulos de rádio SX1278 (Lora 868MHz/915MHz) (como Honerf RFM95W) conectados às placas compatíveis com Arduino. Pode ser Arduino regular conectado via SPI a SX1278 ou placa dedicada como Adafruit Feather 32u4 RFM Lora ou Lora32U4 II

Versões futuras podem ser portadas para os módulos ESP32 LORA32.

Estado atual

Funciona:

• Obtendo dados do OpenTX Radio usando o protocolo SBUS
• Transmitindo 10 canais para módulos RX
• Salto de frequência
• Obtendo telemetria básica do módulo RX
• Enviando 10 canais usando SBUs para controlador de vôo
• Vinculativo
• Permitindo usar OLED no TX para obter dados básicos

Precisa de implementação:

• Configuração do módulo TX
• Configuração RX do módulo TX
• Enviando telemetria de TX para OpenTX Radio

Dependências

Para compilar, a seguinte bibliotecas deve ser instalada:

• U8g2 para suporte OLED no módulo TX
• FlashStorage para EEPROM-EMulation se estiver usando um samd-board (m0 etc.)

Protocolo

Byte	Descrição	Notas
1	Tipo de quadro e canal de rádio usado	bits 7-5 define quadro, bits 4-0 canal de rádio atual
2 - 33	Carga útil	lenghth definido por tipo de quadro
comprimento da carga útil + 2	CRC	Usando o método CRC8_DVB_S2

CRC

O CRC é calculado usando o método crc8_dvb_s2 . O valor inicial do CRC para cada quadro CRC é igual a CRC de 4 bytes de ligação (exclusivos para o módulo transmissor).

Tipos de quadros

Valor	Valor Hex	Descrição	Direção	Comprimento da carga útil
0000	0x0	RC canais dados RC_DATA	Tx -> rx	9
0001	0x1	Receptor Saúde e Telemetria Básica RX_HEALTH	Rx -> tx	6
0010	0x2	Solicite a configuração do receptor	Tx -> rx	nenhum uso
0011	0x3	Configuração do receptor	Rx -> tx	nenhum uso
0100	0x4	Defina a configuração do receptor	Tx -> rx	nenhum uso
0101	0x5	Quadro de ping, usa 9 bytes de carga útil	Tx -> rx	4
0110	0x6	Quadro de pong, a mesma carga útil que ping	Rx -> tx	4
0111	0x7	Quadro BIND , transmitido pelo TX apenas durante a ligação	Tx -> rx	4

RC_DATA FORMATO FORMA

O protocolo permite enviar 10 canais RC no total codificado como seguinte

• Canais 1 a 4 codificados usando 10 bits cada (5 bytes)
• canais 5 a 6 codificados usando 8 bits cada (2 bytes)
• Canais 7 a 10 codificados usando 4 bits por canal (2 bytes)

O comprimento total da carga útil RC_DATA é de 9 bytes

RX_HEALTH Frame Formato

Byte	Descrição
1	Rx rssi
2	Rx snr
3	RX Supply Volatage, enviada em 0,1V
4	RX Entrada analógica 1 enviado em 0,1V
5	RX Entrada analógica 2 enviada em 0,1V
6	Bandeiras

Bandeiras

Pedaço	Significado
00000001	Dispositivo no modo falhas seguintes

Quadros PING e PONG

Os quadros PING e PONG devem determinar a rodada de pacotes entre o módulo TX e RX . O TX envia o quadro PING com micros curt. Se o RX receber o quadro PING , ele responderá sua carga útil como quadro PONG .

Formato do quadro de BIND

Byte	Descrição
1	Chave de ligação byte 0
2	Chave de ligação byte 1
3	Chave Byte Byte 2
4	Chave Byte Byte 3

Rssi

1. O RSSI receptor para o último pacote recebido é injetado como canal 11
2. RSSI é escalado em dB , não por cento
3. RSSI 0 no controlador de vôo significa 40dB RSSI no chip de RF no último pacote recebido
4. RSSI 100 em controlador de vôo significa 140dB RSSI no chip de RF no último pacote recebido
5. Regra geral: para aumentar a distância duas vezes, você precisa de 6db, assumindo que nada mais interferirá
6. Se a 100m RSSI for 40, a 200m deve estar em torno de 34
7. Eu tive um voo de sucesso com RSSI abaixo de 15
8. Com antenas corretas, a 1 km RSSI deve ter cerca de 20

Configuração do opentx

OpenTX 2.2.1 ou mais recente é necessário com o RF SBUS externo ativado.

• Modo: SBUS
• Faixa de canais: 1-16
• Taxa de atualização: 12.0ms ou 14.0ms normal

Testado com:

• FRSKY X9D Plus

Configuração do controlador de vôo

O módulo RX emite dados RC usando o protocolo SBUS. O truque é que o módulo RX DIY não possui inversores; portanto, o sinal SBUS também não é invertido (padrão TTL), enquanto o protocolo SBUS padrão utilizou sinal serial invertido.

Isso significa o seguinte:

• Módulo RX A linha TX pode ser conectada a qualquer pino UART RX gratuito
• Nas placas F3 ou F7 Controlador de vôo deve ser configurado para não usar SBUs invertidas (consulte os documentos do controlador de vôo)
• No F4 Flight Controllers Inverios, deve ser configurado apenas ao usar a porta serial dedicada do SBUS

Manual

Vinculativo

Depois de piscar TX e RX, a ligação é necessária.

1. Módulo TX Power Up
2. Navegue usando o botão nº 1 para "vincular" a opção
3. Botão de pressione longo nº 2 para entrar no modo de ligação
4. Power Up Rx
5. O LED rx pisca rapidamente quando no modo de ligação
6. Depois que o RX recebe o pacote de ligação, o LED vai para constanamente no estado
7. Quando o LED RX estiver sólido , deixe o modo de ligação, pressionando o botão #2

Diagrama de conexão do módulo TX

Diagrama de conexão do módulo RX