curobo

庫洛博

CUDA加速機器人庫

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Curobo的無碰撞運動計劃器可作為MoveIt插件提供商業應用：ISAAC ROS CUMOTION

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概述

Curobo是一個CUDA加速庫，其中包含一套機器人算法的套件，其運行速度明顯快於利用並行計算的現有實現。 cuRobo currently provides the following algorithms: (1) forward and inverse kinematics, (2) collision checking between robot and world, with the world represented as Cuboids, Meshes, and Depth images, (3) numerical optimization with gradient descent, L-BFGS, and MPPI, (4) geometric planning, (5) trajectory optimization, (6) motion generation that combines inverse kinematics,幾何規劃和軌跡優化，以在30毫秒內產生全球動作。

Curobo並行在許多種子上進行軌跡優化，以找到溶液。 Curobo的軌跡優化會懲罰混蛋和加速度，鼓勵更順暢和較短的軌跡。在下面，我們將Culobo在左側的運動產生與Birrt計劃者的運動計劃階段進行比較。

引用

如果您發現這項工作有用，請引用以下報告，

 @misc{curobo_report23,
      title={cuRobo: Parallelized Collision-Free Minimum-Jerk Robot Motion Generation},
      author={Balakumar Sundaralingam and Siva Kumar Sastry Hari and Adam Fishman and Caelan Garrett
              and Karl Van Wyk and Valts Blukis and Alexander Millane and Helen Oleynikova and Ankur Handa
              and Fabio Ramos and Nathan Ratliff and Dieter Fox},
      year={2023},
      eprint={2310.17274},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}