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CUDAが加速したロボットライブラリ

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Curoboの衝突フリーモーションプランナーは、MoveITプラグインとして商用アプリケーションに利用できます：Isaac Ros Cumotion

このPythonライブラリのビジネスに関するお問い合わせについては、当社のWebサイトにアクセスして、フォームを提出してください：Nvidia Research Licensing

概要

Curoboは、並列計算を活用する既存の実装よりも大幅に速く実行される一連のロボットアルゴリズムを含むCUDA加速ライブラリです。 Curoboは現在、次のアルゴリズムを提供しています：（1）前方および逆運動学、（2）ロボットと世界の間の衝突チェック、世界は立方体、メッシュ、および深さの画像として表され、（3）勾配降下、L-BFGS、およびMPPI、およびMPPI、（4）GEOMETRIC PLANINATION、（5）MOTINEMAT、（6）Tragemational Planning、（5）Geometry Planning、（4）Geometry Planning、（4）Geometry Planning、（4）Geometry Planning（4）Geometry Planning（4）Geometrical Planning（4）幾何学的計画、および30ミリ秒以内にグローバルな動きを生成するための軌跡の最適化。

Curoboは、ソリューションを見つけるために、多くの種子で軌道最適化を並行して実行します。 Curoboの軌跡の最適化は、ジャークと加速を罰し、よりスムーズで短い軌跡を促進します。以下では、ピックアンドプレイスタスクのモーションプランニングフェーズについて、左側のCuroboのモーション生成をBIRRTプランナーと比較します。

引用

この作業が役立つと感じた場合は、以下のレポートを引用してください。

 @misc{curobo_report23,
      title={cuRobo: Parallelized Collision-Free Minimum-Jerk Robot Motion Generation},
      author={Balakumar Sundaralingam and Siva Kumar Sastry Hari and Adam Fishman and Caelan Garrett
              and Karl Van Wyk and Valts Blukis and Alexander Millane and Helen Oleynikova and Ankur Handa
              and Fabio Ramos and Nathan Ratliff and Dieter Fox},
      year={2023},
      eprint={2310.17274},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}