curobo

Curobo

CUDA beschleunigte Roboterbibliothek

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Der kollisionsfreie Bewegungsplaner von Curobo ist für kommerzielle Anwendungen als Moveit-Plugin erhältlich: Isaac Ros Cumotion

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Überblick

CuroBo ist eine CUDA -beschleunigte Bibliothek mit einer Reihe von Robotikalgorithmen, die wesentlich schneller ausgeführt werden als vorhandene Implementierungen, die parallele Berechnung nutzen. cuRobo currently provides the following algorithms: (1) forward and inverse kinematics, (2) collision checking between robot and world, with the world represented as Cuboids, Meshes, and Depth images, (3) numerical optimization with gradient descent, L-BFGS, and MPPI, (4) geometric planning, (5) trajectory optimization, (6) motion generation that combines inverse kinematics, Geometrische Planung und Trajektorienoptimierung, um globale Anträge innerhalb von 30 ms zu erzeugen.

CuroBo führt parallel über viele Samen über die Flugbahnoptimierung hin, um eine Lösung zu finden. Die Flugbahnoptimierung von Curobo bestraft Ruck und Beschleunigungen und fördert reibungslosere und kürzere Flugbahnen. Im Folgenden vergleichen wir Curobos Bewegungsgenerierung links mit einem Birrt -Planer für die Bewegungsplanungsphasen in einer Wahl- und Platzaufgabe.

Zitat

Wenn Sie diese Arbeit als nützlich empfanden, zitieren Sie bitte den folgenden Bericht.

 @misc{curobo_report23,
      title={cuRobo: Parallelized Collision-Free Minimum-Jerk Robot Motion Generation},
      author={Balakumar Sundaralingam and Siva Kumar Sastry Hari and Adam Fishman and Caelan Garrett
              and Karl Van Wyk and Valts Blukis and Alexander Millane and Helen Oleynikova and Ankur Handa
              and Fabio Ramos and Nathan Ratliff and Dieter Fox},
      year={2023},
      eprint={2310.17274},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}