curobo

库洛博

CUDA加速机器人库

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Curobo的无碰撞运动计划器可作为MoveIt插件提供商业应用：ISAAC ROS CUMOTION

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概述

Curobo是一个CUDA加速库，其中包含一套机器人算法的套件，其运行速度明显快于利用并行计算的现有实现。 cuRobo currently provides the following algorithms: (1) forward and inverse kinematics, (2) collision checking between robot and world, with the world represented as Cuboids, Meshes, and Depth images, (3) numerical optimization with gradient descent, L-BFGS, and MPPI, (4) geometric planning, (5) trajectory optimization, (6) motion generation that combines inverse kinematics,几何规划和轨迹优化，以在30毫秒内产生全球动作。

Curobo并行在许多种子上进行轨迹优化，以找到溶液。 Curobo的轨迹优化会惩罚混蛋和加速度，鼓励更顺畅和较短的轨迹。在下面，我们将Culobo在左侧的运动产生与Birrt计划者的运动计划阶段进行比较。

引用

如果您发现这项工作有用，请引用以下报告，

 @misc{curobo_report23,
      title={cuRobo: Parallelized Collision-Free Minimum-Jerk Robot Motion Generation},
      author={Balakumar Sundaralingam and Siva Kumar Sastry Hari and Adam Fishman and Caelan Garrett
              and Karl Van Wyk and Valts Blukis and Alexander Millane and Helen Oleynikova and Ankur Handa
              and Fabio Ramos and Nathan Ratliff and Dieter Fox},
      year={2023},
      eprint={2310.17274},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}