curobo

Curobo

Perpustakaan robot yang dipercepat CUDA

Periksa curobo.org untuk menginstal dan memulai dengan contoh!

Gunakan diskusi untuk pertanyaan tentang penggunaan paket ini.

Gunakan masalah jika Anda menemukan bug.

Perencana Gerak Bebas Tabrakan Curobo tersedia untuk aplikasi komersial sebagai Plugin MoviT: Isaac Ros Cumotion

Untuk pertanyaan bisnis perpustakaan Python ini, silakan kunjungi situs web kami dan kirimkan formulir: Lisensi Penelitian NVIDIA

Ringkasan

Curobo adalah perpustakaan yang dipercepat CUDA yang berisi serangkaian algoritma robotika yang berjalan secara signifikan lebih cepat daripada implementasi yang ada yang memanfaatkan komputasi paralel. cuRobo currently provides the following algorithms: (1) forward and inverse kinematics, (2) collision checking between robot and world, with the world represented as Cuboids, Meshes, and Depth images, (3) numerical optimization with gradient descent, L-BFGS, and MPPI, (4) geometric planning, (5) trajectory optimization, (6) motion generation that combines inverse kinematics, perencanaan geometris, dan optimasi lintasan untuk menghasilkan gerakan global dalam waktu 30 ms.

Curobo melakukan optimasi lintasan di banyak biji secara paralel untuk menemukan solusi. Optimalisasi lintasan Curobo menghukum brengsek dan mempercepat, mendorong lintasan yang lebih halus dan lebih pendek. Di bawah ini kami membandingkan generasi gerak Curobo di sebelah kiri dengan perencana birrt untuk fase perencanaan gerak dalam tugas pick and place.

Kutipan

Jika Anda menemukan pekerjaan ini bermanfaat, silakan kutip laporan di bawah ini,

 @misc{curobo_report23,
      title={cuRobo: Parallelized Collision-Free Minimum-Jerk Robot Motion Generation},
      author={Balakumar Sundaralingam and Siva Kumar Sastry Hari and Adam Fishman and Caelan Garrett
              and Karl Van Wyk and Valts Blukis and Alexander Millane and Helen Oleynikova and Ankur Handa
              and Fabio Ramos and Nathan Ratliff and Dieter Fox},
      year={2023},
      eprint={2310.17274},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}