curobo

มู

CUDA Accelerated Robot Library

ตรวจสอบ curobo.org สำหรับการติดตั้งและเริ่มต้นด้วยตัวอย่าง!

ใช้การอภิปรายสำหรับคำถามเกี่ยวกับการใช้แพ็คเกจนี้

ใช้ปัญหาหากคุณพบข้อผิดพลาด

นักวางแผนการเคลื่อนไหวที่ไม่มีการชนกันของ Curobo มีให้สำหรับแอพพลิเคชั่นเชิงพาณิชย์เป็นปลั๊กอิน MoveIt: Isaac Ros Cumotion

สำหรับการสอบถามทางธุรกิจของห้องสมุด Python นี้กรุณาเยี่ยมชมเว็บไซต์ของเราและส่งแบบฟอร์ม: Nvidia Research Licensing

ภาพรวม

CUROBO เป็นห้องสมุดเร่งความเร็ว CUDA ที่มีชุดอัลกอริทึมหุ่นยนต์ที่ทำงานได้เร็วกว่าการใช้งานที่มีอยู่อย่างมีนัยสำคัญซึ่งใช้ประโยชน์จากการคำนวณแบบขนาน ปัจจุบัน Curobo ให้อัลกอริทึมดังต่อไปนี้: (1) จลนศาสตร์ไปข้างหน้าและผกผัน (2) การตรวจสอบการชนระหว่างหุ่นยนต์และโลกโดยที่โลกแสดงเป็นลูกบาศก์, ตาข่ายและภาพความลึก (3) การเพิ่มประสิทธิภาพเชิงตัวเลข การวางแผนทางเรขาคณิตและการเพิ่มประสิทธิภาพวิถีเพื่อสร้างการเคลื่อนไหวทั่วโลกภายใน 30ms

Curobo ดำเนินการเพิ่มประสิทธิภาพวิถีในหลาย ๆ เมล็ดในแบบขนานเพื่อค้นหาวิธีแก้ปัญหา การเพิ่มประสิทธิภาพวิถีของ Curobo ลงโทษการกระตุกและการเร่งความเร็วกระตุ้นให้วิถีวิถีที่ราบรื่นและสั้นลง ด้านล่างเราเปรียบเทียบการสร้างการเคลื่อนไหวของ Curobo ทางด้านซ้ายกับนักวางแผน Birrt สำหรับขั้นตอนการวางแผนการเคลื่อนไหวในงานเลือกและวาง

การอ้างอิง

หากคุณพบว่างานนี้มีประโยชน์โปรดอ้างอิงรายงานด้านล่าง

 @misc{curobo_report23,
      title={cuRobo: Parallelized Collision-Free Minimum-Jerk Robot Motion Generation},
      author={Balakumar Sundaralingam and Siva Kumar Sastry Hari and Adam Fishman and Caelan Garrett
              and Karl Van Wyk and Valts Blukis and Alexander Millane and Helen Oleynikova and Ankur Handa
              and Fabio Ramos and Nathan Ratliff and Dieter Fox},
      year={2023},
      eprint={2310.17274},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}