الصفحة الرئيسية>المتعلقة بالبرمجة>بايثون
تنزيل

كوروبو

مكتبة روبوت تسارع كودا

تحقق من curobo.org للتثبيت والبدء مع أمثلة!

استخدم مناقشات للأسئلة حول استخدام هذه الحزمة.

استخدم المشكلات إذا وجدت خطأ.

مخطط الحركة الخالي من التصادم في Curobo متاح للتطبيقات التجارية كمكون إضافي Moveit: Isaac Ros Cumotion

للاستفسارات التجارية لمكتبة Python هذه ، يرجى زيارة موقعنا على الويب وتقديم النموذج: ترخيص أبحاث Nvidia

ملخص

Curobo هي مكتبة متسارعة CUDA تحتوي على مجموعة من خوارزميات الروبوتات التي تعمل بشكل أسرع بكثير من التطبيقات الحالية التي تستفيد من حساب موازي. يوفر Curobo حاليًا الخوارزميات التالية: (1) الحركيات الأمامية والعكسية ، (2) فحص الاصطدام بين الروبوت والعالم ، مع العالم ممثلًا كمكعبات ، وشبكات ، وصور عمق ، (3) تحسين العددي ، (6) ، جيلًا ، (5) ، أو جيل ، (5) ، (5) ، أو جيل ، (5) ، جيل ، (5) ، (5). التخطيط الهندسي ، وتحسين المسار لتوليد حركات عالمية في غضون 30 مللي ثانية.

يقوم Curobo بإجراء تحسين المسار عبر العديد من البذور بالتوازي لإيجاد محلول. يؤدي تحسين مسار Curobo إلى معاقبة الرعاة والتسارع ، مما يشجع مسارات أكثر سلاسة وأقصر. أدناه نقارن توليد الحركة من Curobo على اليسار إلى مخطط Birrt لمراحل تخطيط الحركة في مهمة اختيار ووضع.

اقتباس

إذا وجدت هذا العمل مفيدًا ، فيرجى الاستشهاد بالتقرير أدناه ، 

 @misc{curobo_report23,
      title={cuRobo: Parallelized Collision-Free Minimum-Jerk Robot Motion Generation},
      author={Balakumar Sundaralingam and Siva Kumar Sastry Hari and Adam Fishman and Caelan Garrett
              and Karl Van Wyk and Valts Blukis and Alexander Millane and Helen Oleynikova and Ankur Handa
              and Fabio Ramos and Nathan Ratliff and Dieter Fox},
      year={2023},
      eprint={2310.17274},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}
يوسع
معلومات إضافية
تطبيقات ذات صلة
نوصي لك
أخبار ذات صلة الكل