curobo

쿠 로보

CUDA 가속 로봇 라이브러리

예제를 설치하고 시작하려면 curobo.org를 확인하십시오!

이 패키지 사용에 대한 질문에 대한 토론을 사용하십시오.

버그를 찾으면 문제를 사용하십시오.

Curobo의 충돌이없는 모션 플래너는 Moveit 플러그인으로 상업용 응용 프로그램에 사용할 수 있습니다 : Isaac Ros Cumotion

이 Python Library의 비즈니스 문의는 당사 웹 사이트를 방문하여 양식을 제출하십시오 : NVIDIA Research Licensing

개요

Curobo는 병렬 컴퓨팅을 활용하는 기존 구현보다 훨씬 빠르게 실행되는 로봇 공학 알고리즘을 포함하는 CUDA 가속 라이브러리입니다. Curobo는 현재 다음과 같은 알고리즘을 제공합니다. (1) 전진 및 역 운동학, (2) 로봇과 세계 사이의 충돌 점검, 세상이 큐보이드, 메쉬 및 깊이 이미지로 표현 된 (3) 그라디언트 하강, L-BFGS 및 MPPI를 통한 수치 최적화, (4) Geometric Beptomization, (6) Mocinatication, Motones interes interestinem interes interest interest rancecation thangectric incendation, (4) geometrictor plangic. 30ms 이내의 글로벌 모션을 생성하기위한 기하학적 계획 및 궤적 최적화.

Curobo는 솔루션을 찾기 위해 많은 씨앗에서 병렬로 궤적 최적화를 수행합니다. Curobo의 궤적 최적화는 저크와 가속화를 처벌하여 더 부드럽고 짧은 궤적을 장려합니다. 아래에서는 왼쪽의 Curobo의 모션 생성을 Birrt 플래너와 비교합니다.

소환

이 작업이 유용하다고 생각되면 아래 보고서를 인용하십시오.

 @misc{curobo_report23,
      title={cuRobo: Parallelized Collision-Free Minimum-Jerk Robot Motion Generation},
      author={Balakumar Sundaralingam and Siva Kumar Sastry Hari and Adam Fishman and Caelan Garrett
              and Karl Van Wyk and Valts Blukis and Alexander Millane and Helen Oleynikova and Ankur Handa
              and Fabio Ramos and Nathan Ratliff and Dieter Fox},
      year={2023},
      eprint={2310.17274},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}