curobo

КУРОБО

Библиотека роботов с ускоренной

Проверьте courobo.org для установки и начала работы с примерами!

Используйте обсуждения для вопросов по использованию этого пакета.

Используйте проблемы, если вы найдете ошибку.

Планировщик движения без столкновений Curobo доступен для коммерческих приложений как плагин Moveit: Isaac ros cumotion

Для предпринимательских запросов этой библиотеки Python, пожалуйста, посетите наш веб -сайт и отправьте форму: Nvidia Research Licensing

Обзор

CUROBO - это библиотека с ускоренной CUDA, содержащую набор алгоритмов робототехники, которая работает значительно быстрее, чем существующие реализации, использующие параллельные вычисления. CUROBO в настоящее время предоставляет следующие алгоритмы: (1) Прайс и обратная кинематика, (2) проверка столкновений между роботом и миром, с миром, представленным в виде кубоидов, сетки и изображений глубины, (3) численное оптимизация с градиентным спусканием, L-BFGS и MPPI, (4) Геометрическое планирование, (5) Траджание, сочетание, (6), аверное, сочетание генерации, сочетание, сочетание (6)-(6), аверное, сочетание. Геометрическое планирование и оптимизация траектории для генерации глобальных движений в течение 30 мс.

КУРОБО выполняет оптимизацию траектории во многих семенах параллельно, чтобы найти раствор. Оптимизация траектории КУРОБО наказывает придурок и ускорения, поощряя более плавные и более короткие траектории. Ниже мы сравниваем генерацию движений КУРОБО слева с планом Birrt для этапов планирования движения в задаче Pick and Place.

Цитирование

Если вы нашли эту работу полезной, пожалуйста, укажите приведенный ниже отчет,

 @misc{curobo_report23,
      title={cuRobo: Parallelized Collision-Free Minimum-Jerk Robot Motion Generation},
      author={Balakumar Sundaralingam and Siva Kumar Sastry Hari and Adam Fishman and Caelan Garrett
              and Karl Van Wyk and Valts Blukis and Alexander Millane and Helen Oleynikova and Ankur Handa
              and Fabio Ramos and Nathan Ratliff and Dieter Fox},
      year={2023},
      eprint={2310.17274},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}