curobo

Curobo

Biblioteca de robô acelerada de Cuda

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O planejador de movimento sem colisão da Curobo está disponível para aplicações comerciais como um plug-in de movimentação: Isaac Ros Cumotion

Para consultas de negócios desta biblioteca Python, visite nosso site e envie o formulário: licenciamento de pesquisa da NVIDIA

Visão geral

O Curobo é uma biblioteca acelerada do CUDA contendo um conjunto de algoritmos de robótica que são significativamente mais rápidos do que as implementações existentes que alavancam a computação paralela. cuRobo currently provides the following algorithms: (1) forward and inverse kinematics, (2) collision checking between robot and world, with the world represented as Cuboids, Meshes, and Depth images, (3) numerical optimization with gradient descent, L-BFGS, and MPPI, (4) geometric planning, (5) trajectory optimization, (6) motion generation that combines inverse kinematics, Planejamento geométrico e otimização de trajetória para gerar movimentos globais dentro de 30ms.

O Curobo realiza otimização de trajetória em muitas sementes em paralelo para encontrar uma solução. A otimização de trajetória de Curobo penaliza o empurrão e as acelerações, incentivando trajetórias mais suaves e mais curtas. Abaixo, comparamos a geração de movimento da Curobo à esquerda a um planejador de Birrt para as fases de planejamento de movimento em uma tarefa de escolha e local.

Citação

Se você achou esse trabalho útil, cite o relatório abaixo,

 @misc{curobo_report23,
      title={cuRobo: Parallelized Collision-Free Minimum-Jerk Robot Motion Generation},
      author={Balakumar Sundaralingam and Siva Kumar Sastry Hari and Adam Fishman and Caelan Garrett
              and Karl Van Wyk and Valts Blukis and Alexander Millane and Helen Oleynikova and Ankur Handa
              and Fabio Ramos and Nathan Ratliff and Dieter Fox},
      year={2023},
      eprint={2310.17274},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}