dockerize

注意力

如果您正在尋找更好的解決方案，請查看OSRF的搖桿存儲庫

停靠的ROS環境

此腳本使您可以創建Docker容器，可以在其中運行圖形程序（例如Guazebo），而無需付出太大的努力。此自動化模仿您的本地安裝，並允許您在沙盒環境中運行程序。它將您的主目錄安裝到容器中，並共享相同的用戶變量。

安裝

無需安裝此“軟件包”。但是，如果您願意做類似的事情：

1. 創建一些本地目錄，例如~/.dockerize
2. 克隆此存儲庫中的~/.dockerize
3. 創建符號鏈接到~./.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize
4. 致電ROS_DISTRO=noetic dockerize在任何地方

 cd ~
git clone https://github.com/incebellipipo/dockerize .dockerize
sudo ln -s ~ /.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize

用法

構建圖像

構建圖像非常簡單。該腳本用ROS_DISTRO環境變量中描述的ROS版本構建圖像。它可以將其設置為Docker Hub中發布的ROS版本。

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh build

運行圖像

./dockerize.sh run

用戶在第一次運行中不屬於任何組。您可以通過運行groups命令對其進行檢查。因此，登錄到容器後，您需要再次登錄才能進入本地用戶所屬的組。訪問/dev/dri和/dev/snd等設備是必要的。

 # Inside Docker
$ su - ${USER}
Password:

運行容器後，您可以使用TMUX或VSCODE遠程開發進行開發。

連接運行容器

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh attach

停止運行容器

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh stop

清潔獨立的容器

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh clean

容器內的NVIDIA驅動程序設置

在主機上

 export NVIDIA_DRIVER_VERSION="$(nvidia-smi --query-gpu=driver_version --format=csv,noheader)"
wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/"$NVIDIA_DRIVER_VERSION"/NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run
mv NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run NVIDIA-DRIVER.run

在容器中

 sudo ./NVIDIA-DRIVER.run -a -N --ui=none --no-kernel-module

學分：https：//stackoverflow.com/a/44187181

定制

就像創建任何其他Dockerfile一樣自定義。