dockerize

Perhatian

Jika Anda mencari solusi yang lebih baik dan checkout repositori rocker OSRF

Lingkungan ROS yang berlabuh

Skrip ini memungkinkan Anda untuk membuat wadah Docker di mana Anda dapat menjalankan program grafis seperti Gazebo tanpa banyak usaha. Otomasi ini meniru instalasi lokal Anda dan memungkinkan Anda menjalankan program Anda di lingkungan Sandbox. Ini memasang direktori rumah Anda ke wadah dan membagikan variabel pengguna yang sama.

Instalasi

Tidak perlu menginstal "paket" ini. Tetapi jika Anda berharap dapat melakukan sesuatu seperti:

1. Buat beberapa direktori lokal seperti ~/.dockerize
2. Klon repositori ini di ~/.dockerize
3. Buat symlink ke ~./.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize
4. Hubungi ROS_DISTRO=noetic dockerize di mana saja

 cd ~
git clone https://github.com/incebellipipo/dockerize .dockerize
sudo ln -s ~ /.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize

Penggunaan

Bangun gambar

Membangun gambar cukup lurus ke depan. Script membangun gambar dengan versi ROS yang dijelaskan dalam variabel lingkungan ROS_DISTRO . Ini dapat diatur ke versi ROS yang diterbitkan di Docker Hub.

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh build

Jalankan gambar

./dockerize.sh run

Pengguna bukan milik grup apa pun dalam menjalankan pertama. Anda dapat memeriksanya dengan menjalankan perintah groups . Jadi, setelah masuk ke wadah, Anda harus masuk lagi untuk berada di grup tempat pengguna lokal Anda berada. Ini diperlukan untuk mengakses perangkat seperti /dev/dri dan /dev/snd , dll.

 # Inside Docker
$ su - ${USER}
Password:

Setelah menjalankan wadah, Anda dapat menggunakan pengembangan jarak jauh TMUX atau VSCode untuk melakukan pengembangan.

Melampirkan wadah yang berjalan

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh attach

Berhenti menjalankan wadah

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh stop

Membersihkan wadah terpisah

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh clean

Pengaturan driver nvidia di dalam wadah

Di tuan rumah

 export NVIDIA_DRIVER_VERSION="$(nvidia-smi --query-gpu=driver_version --format=csv,noheader)"
wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/"$NVIDIA_DRIVER_VERSION"/NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run
mv NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run NVIDIA-DRIVER.run

Di dalam wadah

 sudo ./NVIDIA-DRIVER.run -a -N --ui=none --no-kernel-module

Kredit: https://stackoverflow.com/a/44187181

Kustomisasi

Kustomisasi sama seperti membuat DockerFile lainnya.