dockerize

Attention

Si vous cherchez une meilleure solution, allez et vérifiez le référentiel Rocker d'Osrf

Environnement ROS dockerisé

Ce script vous permet de créer des conteneurs Docker où vous pouvez exécuter des programmes graphiques comme Gazebo sans trop d'effort. Cette automatisation imite votre installation locale et vous permet d'exécuter vos programmes dans un environnement de bac à sable. Il monte votre répertoire domestique dans le conteneur et partage les mêmes variables utilisateur.

Installation

Il n'est pas nécessaire d'installer ce "package". Mais si vous souhaitez que vous puissiez faire quelque chose comme:

1. Créez un répertoire local comme ~/.dockerize
2. Cloner ce référentiel dans ~/.dockerize
3. /usr/local/bin/dockerize ~./.dockerize/dockerize.sh symbal
4. Appelez ROS_DISTRO=noetic dockerize n'importe où

 cd ~
git clone https://github.com/incebellipipo/dockerize .dockerize
sudo ln -s ~ /.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize

Usage

Construire des images

La construction d'images est assez simple. Le script construit l'image avec la version ROS décrite dans la variable d'environnement ROS_DISTRO . Il pourrait être défini sur les versions de ROS qui sont publiées dans Docker Hub.

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh build

Exécuter des images

./dockerize.sh run

L'utilisateur n'appartient à aucun groupe lors de la première exécution. Vous pouvez le vérifier en exécutant groups en cours d'exécution. Ainsi, après vous être connecté au conteneur, vous devez vous connecter à nouveau pour être dans les groupes dans lesquels votre utilisateur local appartient. Ceci est nécessaire pour accéder aux appareils comme /dev/dri et /dev/snd , etc.

 # Inside Docker
$ su - ${USER}
Password:

Lors de l'exécution du conteneur, vous pouvez utiliser le développement à distance TMUX ou VSCODE pour faire du développement.

Coutre de course à pied

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh attach

Arrêter de courir de coulé

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh stop

Nettoyage des conteneurs détachés

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh clean

Configuration du pilote Nvidia à l'intérieur du conteneur

Sur l'hôte

 export NVIDIA_DRIVER_VERSION="$(nvidia-smi --query-gpu=driver_version --format=csv,noheader)"
wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/"$NVIDIA_DRIVER_VERSION"/NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run
mv NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run NVIDIA-DRIVER.run

Dans le conteneur

 sudo ./NVIDIA-DRIVER.run -a -N --ui=none --no-kernel-module

Crédits: https://stackoverflow.com/a/44187181

Personnalisation

Personnalisez comme créer n'importe quel autre dockerfile.